“Sensor-Motion”的版本间的差异

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::<p style="color: #000000;font-size:120%">是8段数码管模块，通常用来显示数字，也可控制每段显示一些简单字符。它采用串口通信，波特率9600。采用单线串行级联，只需一个引脚就可以控制线路上每个数码管,可以无限级联。</p>
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::<p style="color: #000000;font-size:120%">Sensor-Motion是姿态传感器模块，可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信，地址为0x6A。</p>
 
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| '''通信方式'''||串口
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| '''通信方式'''||IIC
 
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| '''波特率'''||9600
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| '''一个数码管刷新时间'''||1.5ms
 
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| '''亮度调节范围'''||50-255
 
 
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| '''传感器大小'''||23.5mm*13mm
 
| '''传感器大小'''||23.5mm*13mm
 
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| '''接口'''||1.27mm间距的4Pin座
 
| '''接口'''||1.27mm间距的4Pin座
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''编程手册'''</p>
 
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您可以通过[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Number】库参考页面提供了有关如何使用数码管的完整详细信息和示例。
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您可以通过[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。
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*<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Number_Reference]]
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*<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Motion_Reference]]
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*<p style="font-size:125%">库GitLab下载</p>[https://git.microduino.cn/hardware/libraries/tree/master/Sensor_Number Sensor_Number库下载]
 
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p>
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* [[显示数字]]
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* [[控制每段]]
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分析空间中的物体的姿态变化，我们可以建立常用的空间直角坐标系，这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系，下面我们以传感器上的飞机模型做参考，来认识此传感器各个数值的实际物理含义<br>
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* [[数码管时钟]]
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'''空间直角坐标系'''：将姿态传感器水平放置于桌面上，然后将右手展开，大拇指与四指垂直，手心向上，大拇指指向的方向与飞机头方向一致，我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴，大拇指指向为X轴正方向，四指所在轴为Y轴，手指指向为Y轴正方向，垂直于手心的轴为Z轴，向上为正方向<br>
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'''针对飞机模型来分析'''（数值变化方向类似于右手螺旋定则）：
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三轴角度（常用）：
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:飞机维持在同一水平面左右摆动（绕Z轴转动），此时随之变化角度值即为偏航角度值（getYaw()）
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:飞机头上下摆动（绕Y轴转动），此时随之变化角度值即为俯仰角度值（ getPitch() ）
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:飞机左右转动（绕X轴转动），此时随之变化角度值即为滚转角度值（ getRoll() ）
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三轴角速度：
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在某个轴上没有运动时，角速度为零<br>
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:飞机左右摆动的角速度，即为空间坐标系里的Z轴角速度（ getRotationRawZ() ）
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:飞机头上下摆动的角速度，即为空间坐标系里的Y轴角速度（ getRotationRawY() ）
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:飞机左右转动的角速度，即为空间坐标系里的X轴角速度（ getRotationRawX() ）
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三轴加速度：
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在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的，我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果<br>
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:飞机左右摆动的加速度，即为空间坐标系里的Z轴加速度（ getAccelerationRawZ() ）
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:飞机头上下摆动的加速度，即为空间坐标系里的Y轴加速度（ getAccelerationRawY() ）
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:飞机左右转动的加速度，即为空间坐标系里的X轴加速度（ getAccelerationRawX() ）
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p>
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*数码管通信波特率是多少？
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* [[获取姿态传感器三轴角度]]
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**9600
 
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*为什么数码管设置亮度为0时，不会灭？
 
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**数码管做了限制，亮度只能在50到255之间可选。
 
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p>
 
<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p>
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已是最新版本
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[[Sensor-Motion_old|串口版姿态传感器简介]]
 
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2018年6月1日 (五) 08:04的最新版本

Sensor Motion.jpg






Sensor-Motion

产品编号:MSDI61
Add-to-cart.jpg

Sensor-Motion是姿态传感器模块，可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信，地址为0x6A。



技术规格

电压 3.3V
通信方式 IIC
传输速率 100K-400KHZ
传感器大小 23.5mm*13mm
接口 1.27mm间距的4Pin座



引脚

  • IN（I2C引脚）
    • PIN1：GND
    • PIN2：VCC
    • PIN3：SDA
    • PIN4：SCL
Sensor backpin.png



编程手册

您可以通过Getting Started了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。



数值说明

分析空间中的物体的姿态变化，我们可以建立常用的空间直角坐标系，这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系，下面我们以传感器上的飞机模型做参考，来认识此传感器各个数值的实际物理含义

空间直角坐标系：将姿态传感器水平放置于桌面上，然后将右手展开，大拇指与四指垂直，手心向上，大拇指指向的方向与飞机头方向一致，我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴，大拇指指向为X轴正方向，四指所在轴为Y轴，手指指向为Y轴正方向，垂直于手心的轴为Z轴，向上为正方向

SensorMotion dir.png

针对飞机模型来分析（数值变化方向类似于右手螺旋定则）：

三轴角度（常用）：

飞机维持在同一水平面左右摆动（绕Z轴转动），此时随之变化角度值即为偏航角度值（getYaw()）
飞机头上下摆动（绕Y轴转动），此时随之变化角度值即为俯仰角度值（ getPitch() ）
飞机左右转动（绕X轴转动），此时随之变化角度值即为滚转角度值（ getRoll() ）

三轴角速度： 在某个轴上没有运动时，角速度为零

飞机左右摆动的角速度，即为空间坐标系里的Z轴角速度（ getRotationRawZ() ）
飞机头上下摆动的角速度，即为空间坐标系里的Y轴角速度（ getRotationRawY() ）
飞机左右转动的角速度，即为空间坐标系里的X轴角速度（ getRotationRawX() ）

三轴加速度： 在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的，我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果

飞机左右摆动的加速度，即为空间坐标系里的Z轴加速度（ getAccelerationRawZ() ）
飞机头上下摆动的加速度，即为空间坐标系里的Y轴加速度（ getAccelerationRawY() ）
飞机左右转动的加速度，即为空间坐标系里的X轴加速度（ getAccelerationRawX() ）



相关教程



历史

串口版姿态传感器简介


图库

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取自“http:///https//wiki.microduino.cn/index.php?title=Sensor-Motion&oldid=26273”