“开源电驱机器小车CUBE/zh”的版本间的差异

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==概述==
 
==概述==
 
*项目名称：开源电驱机器小车CUBE
 
*项目名称：开源电驱机器小车CUBE
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*目的：通过Microduino Joypad来控制Cube机器人小车
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*目的：做一个Cube机器人小车
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*难度：高级
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**可以使用Joypad遥控
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*耗时：3小时
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**也可以支持蓝牙APP遥控
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*制作者：Microduino Studio-YLB
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*难度：中级
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*耗时：2小时
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*制作者：@老潘
  
 
==材料清单==
 
==材料清单==
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*Microduino设备
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===模块清单 (Joypad模式)===
 
{|class="wikitable"
 
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|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块
 
|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块
 
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|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载程序模块
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|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块
 
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|[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||无线通讯模块
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|[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||通讯模块
 
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|[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控模块
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|[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块
 
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|[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块
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|[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控底板
 
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|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板模块
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|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板
 
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*其他设备
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===模块清单 (蓝牙模式)===
 
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|模块||数量||功能
 
|模块||数量||功能
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|[[Microduino-Core/zh]]||1||核心模块
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|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块
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|[[Microduino-Module BLE/zh]]||1||通讯模块
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|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板
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===其他材料===
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|机器小车机架||1||车体
 
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|螺丝||18||固定
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|螺丝||8||固定
 
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|螺母||8||固定
 
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|Micro-USB数据线||1||下载程序
 
|Micro-USB数据线||1||下载程序
 
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|车轮||1||车体
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|47mm车轮+电机固定座||2||车轮
 
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|电机||1||驱动车轮
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|N20直流减速电机||2||驱动车轮
 
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|电池||1||供电
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|3.7v锂电池||1||供电
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【此处配图要更新，robot底板】
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[[File:Cube Robot Material List.jpg||1000px|center]]
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==实验原理==
 
==实验原理==
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**采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
 
**采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
 
*无线通讯
 
*无线通讯
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**采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
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**Joypad模式下采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
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**蓝牙模式下采用[[Microduino-Module BLE/zh]]无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
 
*电机控制
 
*电机控制
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
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**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。
  
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==文档==
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==程序下载==
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*Github下载
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*Cube 机器人代码：[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]
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**Joypad代码：[https://github.com/Microduino/Joypad_RC Joypad_RC]
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**Cube 机器人代码：[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]
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==程序烧写==
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{{Upload
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|nameA=[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]
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|nameB=[[Microduino-USBTTL/zh]]
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|boardName=Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V
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|fileName=Robot_Microduino.ino
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}}
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==拼装过程==
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[[File:Cube Robot 1.jpg||1000px|center]]
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[[File:Cube Robot 2.jpg||1000px|center]]
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[[File:Cube Robot 3.jpg||1000px|center]]
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[[File:Cube Robot 5.jpg||1000px|center]]
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[[File:Cube Robot 6.jpg||1000px|center]]
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==操作说明==
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*如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式
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===Joypad遥控指南===
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*搭建过程可参考以下页面：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]
  
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==调试过程==
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*Joypad通讯模式配置*
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*Cube小车程序
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*模式配置可参考以下页面：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]
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**将[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]堆叠在一起。用数据线连接其中的[[Microduino-USBTTL/zh]]上传程序。
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**当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可
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***注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
 
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**打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：[[AVR核心：Getting started/zh]]）
 
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**确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）选择无误，并选中对应端口号(COMX)
 
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**打开你所下载的项目中“Robot_Microduino.ino”程序
 
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**几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上
 
  
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==Cube机器人拼装==
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*Joypad电池使用说明*
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*'''Step1''':首先将车子的轮胎和电击用支架和螺丝组合起来，再将轮胎和电机固定在A1上
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*特别要注意的是电池使用说明：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]
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[[File:Cubestep1.jpg||600px|center]]
 
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*'''Step2''':将A2插入A1两边的凹口位置，再将B1接在A1顶部，A3接在A1底部然后用A4进行固定
 
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[[File:Cubestep2.jpg||600px|center]]
 
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*'''Step3''':将B2和C1分别接在B1的左右边对应位置
 
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[[File:Cubestep3.jpg||600px|center]]
 
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*'''Step4''':将nRF模块底部接上天线，再与Core进行拼接，之后将其与电池连接，并加在Robot底板上。使用螺丝将底板固定在B1上
 
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[[File:Cubestep4.jpg||600px|center]]
 
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*'''Step5''':将C2拼接在A1对应位置固定
 
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[[File:Cubestep5.jpg||600px|center]]
 
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*'''Step6''':将D1接入B2和C1顶部接口部分，再将D2接到B2和C1前方的凹槽部分，完成安装后将天线的贴纸撕下，将天线贴在任意位置
 
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[[File:Cubestep6.jpg||600px|center]]
 
  
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==Joypad使用指南==
 
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*搭建过程可参考以下页面：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]'''
 
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===Joypad通讯模式配置===
 
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*模式配置可参考以下页面：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]'''
 
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*当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可
 
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===Joypad电池使用说明===
 
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*特别要注意的是电池使用说明：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-2_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]'''
 
  
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===蓝牙遥控指南===
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*首先下载蓝牙遥控APP（Android）：[[File:mTank.zip]]
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*确定手机版本号是Android 4.3以上，确定当前蓝牙功能已打开
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*搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
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*接下来就可以通过APP进行遥控了
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*详细参考：[[mRobot]]
  
 
==代码说明==
 
==代码说明==
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==视频==
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*用LPC来实现Cube小车，开发笔记：[http://wiki.microduino.cn/index.php/LPC%E5%BC%80%E5%8F%91%E7%AC%94%E8%AE%B0-Cube%E5%B0%8F%E8%BD%A6 LPC开发笔记-Cube小车]
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==疑难解答/FAQ==
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*Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式？
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**A:不用手动选择，如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式。
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*Q:CUBE小车支持哪些电池？
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**A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
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*Q:CUBE小车的电机怎么接？
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**A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
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*Q:我的手机支持蓝牙遥控吗？
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**A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。
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2017年8月4日 (五) 01:49的最新版本

概述

  • 项目名称：开源电驱机器小车CUBE
  • 目的：做一个Cube机器人小车
    • 可以使用Joypad遥控
    • 也可以支持蓝牙APP遥控
  • 难度：中级
  • 耗时：2小时
  • 制作者：@老潘

材料清单

模块清单 (Joypad模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 2 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module nRF/zh 2 通讯模块
Microduino-Module TFT/zh 1 显示模块
Microduino-Shield Joypad/zh 1 遥控底板
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

模块清单 (蓝牙模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 1 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module BLE/zh 1 通讯模块
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

其他材料

部件 数量 功能
机器小车机架 1 车体
螺丝 8 固定
螺母 8 固定
Micro-USB数据线 1 下载程序
47mm车轮+电机固定座 2 车轮
N20直流减速电机 2 驱动车轮
3.7v锂电池 1 供电
Cube Robot Material List.jpg

实验原理

  • 机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
  • 但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。
  • 本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
  • 该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
    • 1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
    • 2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
    • 3)整个控制系统包括四个部分：
  • 中央处理器
    • 采用Microduino-Core/zh作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
  • 无线通讯
    • Joypad模式下采用Microduino-Module nRF/zh无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
    • 蓝牙模式下采用Microduino-Module BLE/zh无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
  • 电机控制
  • 供电系统

程序下载

程序烧写

  • 将Microduino-Core/zh、Microduino-USBTTL/zh堆叠在一起
    • 用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh准备上传程序
    • 注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
  • 打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh）
  • 点击【工具】，确认开发板/处理器（Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V)选择无误，并选中对应端口号(COMX)
  • 点击【文件】->【打开】，浏览到项目程序地址，点击“Robot_Microduino.ino”程序打开
  • 几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上

拼装过程

Cube Robot 1.jpg


Cube Robot 2.jpg


Cube Robot 3.jpg


Cube Robot 4.jpg


Cube Robot 5.jpg


Cube Robot 6.jpg

操作说明

  • 如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式

Joypad遥控指南


蓝牙遥控指南

  • 首先下载蓝牙遥控APP（Android）：文件:MTank.zip
  • 确定手机版本号是Android 4.3以上，确定当前蓝牙功能已打开
  • 搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
  • 接下来就可以通过APP进行遥控了
  • 详细参考：mRobot

代码说明

  • 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
  • 以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
  • Joypad的nRF模式通道配置可参考：nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道


  • 以下代码可以配置油门和转向对应通道
  • 对应通道说明可参考：通道/操作说明
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道


  • 以下代码可以修正两轮的转速比例
    • 值得范围是-1到1之间
    • 设置成-1，是最大转速比反转
    • 设置成1，是最大转速比正转，
    • 如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
#define motor_fixL 1  //速度修正 -1到1之间
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间

疑难解答/FAQ

  • Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式？
    • A:不用手动选择，如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式。
  • Q:CUBE小车支持哪些电池？
    • A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
  • Q:CUBE小车的电机怎么接？
    • A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
  • Q:我的手机支持蓝牙遥控吗？
    • A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。


取自“http:///https//wiki.microduino.cn/index.php?title=开源电驱机器小车CUBE/zh&oldid=22094”