“开源电驱机器小车CUBE/zh”的版本间的差异

来自Microduino Wikipedia
跳转至： 导航、 搜索
（→‎拼装过程）
 
（未显示5个用户的98个中间版本）
第1行： 第1行：
−
{| style="width: 800px;"
+
{| style="width: 1000px;"
 
|-
 
|-
 
|
 
|
 
==概述==
 
==概述==
 
*项目名称：开源电驱机器小车CUBE
 
*项目名称：开源电驱机器小车CUBE
−
*目的：通过Microduino Joypad来控制Cube机器人小车
+
*目的：做一个Cube机器人小车
−
*难度：高级
+
**可以使用Joypad遥控
−
*耗时：3小时
+
**也可以支持蓝牙APP遥控
−
*制作者：Microduino Studio-YLB
+
*难度：中级
 +
*耗时：2小时
 +
*制作者：@老潘
  
 
==材料清单==
 
==材料清单==
−
*Microduino设备
+
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 +
|-
 +
|width="33%" valign="top" align="left"|
 +
 
 +
===模块清单 (Joypad模式)===
 
{|class="wikitable"
 
{|class="wikitable"
 
|-
 
|-
第17行： 第23行：
 
|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块
 
|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块
 
|-
 
|-
−
|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载程序模块
+
|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块
 
|-
 
|-
−
|[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||无线通讯模块
+
|[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||通讯模块
 
|-
 
|-
−
|[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控模块
+
|[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块
 
|-
 
|-
−
|[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块
+
|[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控底板
 
|-
 
|-
−
|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板模块
+
|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板
 
|}
 
|}
−
*其他设备
+
 
 +
|width="33%" valign="top" align="left"|
 +
 
 +
===模块清单 (蓝牙模式)===
 
{|class="wikitable"
 
{|class="wikitable"
 
|-
 
|-
 
|模块||数量||功能
 
|模块||数量||功能
 +
|-
 +
|[[Microduino-Core/zh]]||1||核心模块
 +
|-
 +
|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块
 +
|-
 +
|[[Microduino-Module BLE/zh]]||1||通讯模块
 +
|-
 +
|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板
 +
|}
 +
 +
|width="33%" valign="top" align="left"|
 +
 +
===其他材料===
 +
{|class="wikitable"
 +
|-
 +
|部件||数量||功能
 
|-
 
|-
 
|机器小车机架||1||车体
 
|机器小车机架||1||车体
 
|-
 
|-
−
|螺丝||18||固定
+
|螺丝||8||固定
 
|-
 
|-
 
|螺母||8||固定
 
|螺母||8||固定
第40行： 第65行：
 
|Micro-USB数据线||1||下载程序
 
|Micro-USB数据线||1||下载程序
 
|-
 
|-
−
|车轮||1||车体
+
|47mm车轮+电机固定座||2||车轮
 
|-
 
|-
−
|电机||1||驱动车轮
+
|N20直流减速电机||2||驱动车轮
 
|-
 
|-
−
|电池||1||供电
+
|3.7v锂电池||1||供电
 +
|}
 
|}
 
|}
  
−
【此处配图要更新，robot底板】
+
[[File:Cube Robot Material List.jpg||1000px|center]]
−
[[File:Boxz物料.jpg||1000px|center]]
 
  
 
==实验原理==
 
==实验原理==
第63行： 第88行：
 
**采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
 
**采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
 
*无线通讯
 
*无线通讯
−
**采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
+
**Joypad模式下采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
 +
**蓝牙模式下采用[[Microduino-Module BLE/zh]]无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
 
*电机控制
 
*电机控制
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
第69行： 第95行：
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。
 
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。
  
−
==文档==
+
==程序下载==
−
*Github下载
+
*Cube 机器人代码：[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]
−
**Joypad代码：[https://github.com/Microduino/Joypad_RC Joypad_RC]
 
−
**Cube 机器人代码：[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]
 
  
−
==调试过程==
+
==程序烧写==
−
*Cube小车程序
+
{{Upload
−
**将[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]堆叠在一起。用数据线连接其中的[[Microduino-USBTTL/zh]]上传程序。
+
|nameA=[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]
−
***注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
+
|nameB=[[Microduino-USBTTL/zh]]
−
**打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：[[AVR核心：Getting started/zh]]）
+
|boardName=Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V
−
**确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）选择无误，并选中对应端口号(COMX)
+
|fileName=Robot_Microduino.ino
−
**打开你所下载的项目中“Robot_Microduino.ino”程序
+
}}
−
**几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上
 
  
 +
==拼装过程==
  
−
*Joypad程序
+
[[File:Cube Robot 1.jpg||1000px|center]]
−
**过程与上一步基本相同。打开你所下载的项目中“Joypad_RC.ino”程序并下载即可。
+
<br>
 +
[[File:Cube Robot 2.jpg||1000px|center]]
 +
<br>
 +
[[File:Cube Robot 3.jpg||1000px|center]]
 +
<br>
 +
[[File:Cube Robot 4.jpg||1000px|center]]
 +
<br>
 +
[[File:Cube Robot 5.jpg||1000px|center]]
 +
<br>
 +
[[File:Cube Robot 6.jpg||1000px|center]]
  
−
==Cube机器人拼装==
+
==操作说明==
−
*'''Step1''':首先将车子的轮胎和电击用支架和螺丝组合起来，再将轮胎和电机固定在A1上
+
*如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式
−
[[File:Cubestep1.jpg||600px|center]]
 
−
*'''Step2''':将A2插入A1两边的凹口位置，再将B1接在A1顶部，A3接在A1底部然后用A4进行固定
 
−
[[File:Cubestep2.jpg||600px|center]]
 
−
*'''Step3''':将B2和C1分别接在B1的左右边对应位置
 
−
[[File:Cubestep3.jpg||600px|center]]
 
−
*'''Step4''':将nRF模块底部接上天线，再与Core进行拼接，之后将其与电池连接，并加在Robot底板上。使用螺丝将底板固定在B1上
 
−
[[File:Cubestep4.jpg||600px|center]]
 
−
*'''Step5''':将C2拼接在A1对应位置固定
 
−
[[File:Cubestep5.jpg||600px|center]]
 
−
*'''Step6''':将D1接入B2和C1顶部接口部分，再将D2接到B2和C1前方的凹槽部分，完成安装后将天线的贴纸撕下，将天线贴在任意位置
 
−
[[File:Cubestep6.jpg||600px|center]]
 
  
−
==Joypad使用指南==
+
===Joypad遥控指南===
 
*搭建过程可参考以下页面：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]
 
*搭建过程可参考以下页面：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]
−
===Joypad通讯模式配置===
 
−
*当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]
 
−
===Joypad电池使用说明===
 
−
*特别要注意的是电池使用说明：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-2_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]
 
  
−
选择CH3为左摇杆控制前后，CH0位右摇杆控制左右
+
*Joypad通讯模式配置*
 +
*模式配置可参考以下页面：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]
 +
**当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可
 +
 
 +
*Joypad电池使用说明*
 +
*特别要注意的是电池使用说明：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]
 +
 
 +
 
 +
===蓝牙遥控指南===
 +
*首先下载蓝牙遥控APP（Android）：[[File:mTank.zip]]
 +
*确定手机版本号是Android 4.3以上，确定当前蓝牙功能已打开
 +
*搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
 +
*接下来就可以通过APP进行遥控了
 +
*详细参考：[[mRobot]]
 +
 
 +
==代码说明==
 +
*在“user_def.h”文件是我们的配置文件
 +
*以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
 +
*Joypad的nRF模式通道配置可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]
 
<source lang = "cpp">
 
<source lang = "cpp">
−
  _i[0] = map(rec.rf_CH3, 1000, 2000, -MAX_THROTTLE, MAX_THROTTLE); 
+
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
−
_i = _turn;
 
−
_i[0] = map(rec.rf_CH0, 1000, 2000, -MAX_STEERING, MAX_STEERING);
 
 
</source>
 
</source>
  
−
==视频==
+
 
 +
*以下代码可以配置油门和转向对应通道
 +
*对应通道说明可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-5_.E9.80.9A.E9.81.93.2F.E6.93.8D.E4.BD.9C.E8.AF.B4.E6.98.8E 通道/操作说明]
 +
<source lang = "cpp">
 +
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
 +
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道
 +
</source>
 +
 
 +
 
 +
*以下代码可以修正两轮的转速比例
 +
**值得范围是-1到1之间
 +
**设置成-1，是最大转速比反转
 +
**设置成1，是最大转速比正转，
 +
**如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
 +
<source lang = "cpp">
 +
#define motor_fixL 1  //速度修正 -1到1之间
 +
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间
 +
</source>
 +
 
 +
*用LPC来实现Cube小车，开发笔记：[http://wiki.microduino.cn/index.php/LPC%E5%BC%80%E5%8F%91%E7%AC%94%E8%AE%B0-Cube%E5%B0%8F%E8%BD%A6 LPC开发笔记-Cube小车]
 +
 
 +
==疑难解答/FAQ==
 +
*Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式？
 +
**A:不用手动选择，如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式。
 +
 
 +
*Q:CUBE小车支持哪些电池？
 +
**A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
 +
 
 +
*Q:CUBE小车的电机怎么接？
 +
**A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
 +
 
 +
*Q:我的手机支持蓝牙遥控吗？
 +
**A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。
 +
 
 +
 
 +
|}

2017年8月4日 (五) 01:49的最新版本

概述

  • 项目名称：开源电驱机器小车CUBE
  • 目的：做一个Cube机器人小车
    • 可以使用Joypad遥控
    • 也可以支持蓝牙APP遥控
  • 难度：中级
  • 耗时：2小时
  • 制作者：@老潘

材料清单

模块清单 (Joypad模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 2 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module nRF/zh 2 通讯模块
Microduino-Module TFT/zh 1 显示模块
Microduino-Shield Joypad/zh 1 遥控底板
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

模块清单 (蓝牙模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 1 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module BLE/zh 1 通讯模块
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

其他材料

部件 数量 功能
机器小车机架 1 车体
螺丝 8 固定
螺母 8 固定
Micro-USB数据线 1 下载程序
47mm车轮+电机固定座 2 车轮
N20直流减速电机 2 驱动车轮
3.7v锂电池 1 供电
Cube Robot Material List.jpg

实验原理

  • 机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
  • 但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。
  • 本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
  • 该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
    • 1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
    • 2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
    • 3)整个控制系统包括四个部分：
  • 中央处理器
    • 采用Microduino-Core/zh作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
  • 无线通讯
    • Joypad模式下采用Microduino-Module nRF/zh无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
    • 蓝牙模式下采用Microduino-Module BLE/zh无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
  • 电机控制
  • 供电系统

程序下载

程序烧写

  • 将Microduino-Core/zh、Microduino-USBTTL/zh堆叠在一起
    • 用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh准备上传程序
    • 注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
  • 打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh）
  • 点击【工具】，确认开发板/处理器（Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V)选择无误，并选中对应端口号(COMX)
  • 点击【文件】->【打开】，浏览到项目程序地址，点击“Robot_Microduino.ino”程序打开
  • 几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上

拼装过程

Cube Robot 1.jpg


Cube Robot 2.jpg


Cube Robot 3.jpg


Cube Robot 4.jpg


Cube Robot 5.jpg


Cube Robot 6.jpg

操作说明

  • 如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式

Joypad遥控指南


蓝牙遥控指南

  • 首先下载蓝牙遥控APP（Android）：文件:MTank.zip
  • 确定手机版本号是Android 4.3以上，确定当前蓝牙功能已打开
  • 搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
  • 接下来就可以通过APP进行遥控了
  • 详细参考：mRobot

代码说明

  • 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
  • 以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
  • Joypad的nRF模式通道配置可参考：nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道


  • 以下代码可以配置油门和转向对应通道
  • 对应通道说明可参考：通道/操作说明
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道


  • 以下代码可以修正两轮的转速比例
    • 值得范围是-1到1之间
    • 设置成-1，是最大转速比反转
    • 设置成1，是最大转速比正转，
    • 如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
#define motor_fixL 1  //速度修正 -1到1之间
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间

疑难解答/FAQ

  • Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式？
    • A:不用手动选择，如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式。
  • Q:CUBE小车支持哪些电池？
    • A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
  • Q:CUBE小车的电机怎么接？
    • A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
  • Q:我的手机支持蓝牙遥控吗？
    • A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。


取自“http:///https//wiki.microduino.cn/index.php?title=开源电驱机器小车CUBE/zh&oldid=22094”