MCookie-LEGOShield/zh

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mCookie-LEGOShield mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。 特色 4路电机接口，兼容乐高NXT电机； 4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等； 2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器； IIC接口通讯，不占用其他多余IO口 规格 供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。 主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。 通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义） 接口：4个NXT电机接口，6个NXT传感器接口（其中只有S1、S2支持超声波传感器和颜色传感器） mCookie引脚 shield芯片引脚 功能 SDA SDA IIC接口SDA引脚 SCL SCL IIC接口SCL引脚 D0 D1 mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接） D1 D0 mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接） 5V 5V 可以用shield给mCookie供电 GND GND 共地 注意： shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。 如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间） 开发 shield采用IIC接口通讯，IIC地址默认为0x08，就像其他芯片一样读写寄存器地址。 API接口说明.pdf 针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API 直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现 在开始使用各种传感器和电机直前，要先设置传感器的类型和每个接口的连接与否 只有S1和S2支持超声波和颜色传感器 使用乐高NXT接口按键 常用方法： 判断是否按下 判断是否释放 使用乐高NXT接口电机 常用方法： 设置固定的速度 速度范围：-255~255 #include <mCookieLEGO.h> #include "Wire.h" mCookieLEGO m; void setup(){ Wire.begin(); m.configConnection(0xFFFF); //设置每个接口的连接情况 } void loop(){ m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M1, 50); delay(1); // very important m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M2, 50); delay(1); // very important m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, 50); delay(1); // very important m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, 50); delay(2000); } 使用乐高NXT接口超声波 常用方法： 获取当前的距离 #include <mCookieLEGO.h> #include "Wire.h" mCookieLEGO m; void setup(){ Wire.begin(); m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); // 把S1设置为超声波传感器 m.configConnection(0xFFFF); } uint8_t dis; void loop(){ dis = m.sensor_ultra_getDistance(mCookieLEGO::S1); Serial.print("dis: "); Serial.println(dis); delay(1000); } 应用 乐高遥控小车 图库