“MCookie-LEGOShield/zh”的版本间的差异

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[[File:motor-motor-rect.jpg|400px|thumb|right|mCookie-Motor]]
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[[File:mCookie-LEGOShield.jpg|400px|thumb|right|mCookie-LEGOShield]]
  
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mCookie-Motor是一款直流电机（马达）控制器，具有脉宽调制，可通过PWM控制电机速度。必须使用BM模块供电。
+
 
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mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。
  
  
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==特色==
 
==特色==
−
*内部PWM电流限制控制，可控制速度；
+
*4路电机接口，兼容乐高NXT电机；
−
*同步整流，可降低功耗；
+
*4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等；
−
*直流电动机制动模式；
+
*2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器；
−
*可同时驱动两个直流电机
+
*IIC接口通讯，不占用其他多余IO口
  
 
==规格==
 
==规格==
−
*外部供电：BM模块供电。
+
*供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。
−
*引脚说明
+
*主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。
 +
*通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义）
 +
*接口：4个NXT电机接口，6个NXT传感器接口（其中只有S1、S2支持超声波传感器和颜色传感器）
 
{|class="wikitable"
 
{|class="wikitable"
−
! rowspan="1" |mCookie引脚||Motor芯片引脚||功能
+
! rowspan="1" |mCookie引脚||shield芯片引脚||功能
 
|-
 
|-
−
| D6|| 1A||控制1A高电平,顺时针转
+
| SDA||SDA|| IIC接口SDA引脚
 
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| D8|| 1B||控制1B高电平，逆时针转
+
| SCL||SCL|| IIC接口SCL引脚
 
|-
 
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−
| D5|| 2A||控制2A高电平,顺时针转
+
| D0|| D1||mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接）
 
|-
 
|-
−
| D7|| 2B||控制2A高电平,顺时针转
+
| D1|| D0||mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接）
 
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−
| VMOT||BM模块||供电
+
| 5V||5V||可以用shield给mCookie供电
 
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| GND||GND||共地
 
| GND||GND||共地
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*注意：
 
*注意：
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**使用Motor模块驱动电机5，6，7，8这几个引脚不能被其他传感器占用，否则会出现问题。
+
**shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。
−
**Motor模块必须通过[[mCookie-BM/zh]]模块进行供电，不能直接通过CoreUSB连接电脑供电否则可能导致应用无法工作
+
**如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间）
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[[File:motor-Pinout-1Big.jpg|800px|thumb|center]]
 
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==文档==
 
  
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[[File:mCookie-LEGOShield-TOP.jpg|800px|thumb|center]]
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[[File:mCookie-LEGOShield-BUT.jpg|800px|thumb|center]]
  
 
==开发==
 
==开发==
 +
shield采用IIC接口通讯，IIC地址默认为0x08，就像其他芯片一样读写寄存器地址。
 +
API接口说明.pdf
 +
*针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API
 +
*直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现
 +
*在开始使用各种传感器和电机直前，要先设置传感器的类型和每个接口的连接与否
 +
*只有S1和S2支持超声波和颜色传感器
 +
===使用乐高NXT接口按键===
 +
常用方法：
 +
====判断是否按下====
 +
====判断是否释放====
 +
<source lang="cpp">
  
−
===直流电机接线===
 
−
*将一个直流电机接（OUT1A，OUT1B），另外一个直流电机接（OUT2A，OUT2B）；
 
−
*直流电机控制引脚：
 
−
<source lang="cpp">
 
−
//D6，D8控制1A，1B的电机
 
−
#define OUT1A 6
 
−
#define OUT1B 8
 
−
//D5，D7控制2A，2B的电机
 
−
#define OUT2A 5
 
−
#define OUT2B 7
 
 
</source>
 
</source>
  
−
===通断控制===
+
===使用乐高NXT接口电机===
−
{|class="wikitable"
+
常用方法：
−
! rowspan="1" |6||8||5||7||1A||1B||2A||2B||功能
+
====设置固定的速度====
−
|-
+
速度范围：-255~255
−
|Low||Low||Low||Low||Off||Off||Off||Off||关闭（惯性停下）
 
−
|-
 
−
|High||Low||High||Low||High||Low||High||Low||顺时针转
 
−
|-
 
−
|Low||High||Low||High||Low||High||Low||High||逆时针转
 
−
|-
 
−
|High||High||High||High||Low||Low||Low||Low||急停
 
−
|}
 
−
 
 
 
<source lang="cpp">
 
<source lang="cpp">
−
#define OUT1A 6
+
#include <mCookieLEGO.h>
−
#define OUT1B 8
+
#include "Wire.h"
−
#define OUT2A 5
 
−
#define OUT2B 7
 
  
−
void setup()
+
mCookieLEGO m;
−
{
+
void setup(){
−
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
+
Wire.begin();
−
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
+
m.configConnection(0xFFFF); //设置每个接口的连接情况
−
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
 
−
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
 
 
}
 
}
  
−
void loop()
+
void loop(){
−
{
+
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M1, 50);
−
head();
+
delay(1); // very important
−
delay(2000);
+
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M2, 50);
−
back();
+
delay(1); // very important
−
delay(1000);
+
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, 50);
−
stop();
+
delay(1); // very important
−
delay(500);
+
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, 50);
−
}
+
delay(2000);
−
 
 
−
void head()
 
−
{
 
−
  digitalWrite(OUT1A, HIGH);
 
−
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
 
−
  digitalWrite(OUT2A, HIGH);
 
−
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
 
−
}
 
−
void back()
 
−
{
 
−
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
 
−
  digitalWrite(OUT1B, HIGH);
 
−
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
 
−
  digitalWrite(OUT2B, HIGH);
 
−
}
 
−
void stop()
 
−
{
 
−
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
 
−
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
 
−
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
 
−
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
 
 
}
 
}
 
</source>
 
</source>
 +
===使用乐高NXT接口超声波===
 +
常用方法：
 +
====获取当前的距离====
 +
<source lang="cpp">
 +
#include <mCookieLEGO.h>
 +
#include "Wire.h"
  
−
===PWM调速控制===
+
mCookieLEGO m;
−
<source lang="cpp">
+
void setup(){
−
//D6，D8控制1A，1B的电机
+
    Wire.begin();
−
#define OUT1A 6
 
−
#define OUT1B 8
 
−
//D5，D7控制2A，2B的电机
 
−
#define OUT2A 5
 
−
#define OUT2B 7
 
  
−
void setup()
+
    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); // 把S1设置为超声波传感器
−
{
+
    m.configConnection(0xFFFF);
−
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
 
−
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
 
−
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
 
−
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
 
 
}
 
}
  
−
void loop()
+
uint8_t dis;
−
{
+
 
−
  for (int fadeValue = 0; fadeValue <= 255; fadeValue += 5)
+
void loop(){
−
    //循环语句，控制PWM速度增加，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
+
dis = m.sensor_ultra_getDistance(mCookieLEGO::S1);
−
  {
+
Serial.print("dis: ");
−
    analogWrite(OUT1A, fadeValue);  //将速度级别写入电机
+
Serial.println(dis);
−
    digitalWrite(OUT1B, LOW);
+
delay(1000);
−
    analogWrite(OUT2A, fadeValue);
 
−
    digitalWrite(OUT2B, LOW);
 
−
    delay(100);                       //速度度级别维持的时间,单位毫秒
 
−
  }
 
−
  for (int fadeValue = 255; fadeValue >= 0; fadeValue -= 5)
 
−
    //循环语句，控制PWM速度减小，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
 
−
  {
 
−
    digitalWrite(OUT1A, LOW);
 
−
    analogWrite(OUT1B, fadeValue);  //将速度级别写入电机
 
−
    digitalWrite(OUT2A, LOW);
 
−
    analogWrite(OUT2B, fadeValue);
 
−
    delay(100);                    //速度度级别级别维持的时间,单位毫秒
 
−
  }
 
−
  delay(1000);
 
 
}
 
}
 
</source>
 
</source>
  
 
==应用==
 
==应用==
 +
[[乐高遥控小车]]
  
−
==购买==
 
  
−
==历史==
 
  
 
==图库==
 
==图库==
−
[[File:mCookie-Motor-t1.jpg|thumb|600px|center]]
+
[[File:mCookie-LEGOShield-pic1.jpg|800px|thumb|center]]
−
[[File:mCookie-Motor-b1.jpg|thumb|600px|center]]
 
  
−
==视频==
 
  
 
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2017年4月21日 (五) 06:11的最新版本

Language English
mCookie-LEGOShield


mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。



特色

  • 4路电机接口，兼容乐高NXT电机；
  • 4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等；
  • 2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器；
  • IIC接口通讯，不占用其他多余IO口

规格

  • 供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。
  • 主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。
  • 通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义）
  • 接口：4个NXT电机接口，6个NXT传感器接口（其中只有S1、S2支持超声波传感器和颜色传感器）
mCookie引脚 shield芯片引脚 功能
SDA SDA IIC接口SDA引脚
SCL SCL IIC接口SCL引脚
D0 D1 mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接）
D1 D0 mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接）
5V 5V 可以用shield给mCookie供电
GND GND 共地
  • 注意：
    • shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。
    • 如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间）
MCookie-LEGOShield-TOP.jpg
MCookie-LEGOShield-BUT.jpg

开发

shield采用IIC接口通讯，IIC地址默认为0x08，就像其他芯片一样读写寄存器地址。 API接口说明.pdf

  • 针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API
  • 直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现
  • 在开始使用各种传感器和电机直前，要先设置传感器的类型和每个接口的连接与否
  • 只有S1和S2支持超声波和颜色传感器

使用乐高NXT接口按键

常用方法：

判断是否按下

判断是否释放

使用乐高NXT接口电机

常用方法：

设置固定的速度

速度范围：-255~255 

#include <mCookieLEGO.h>
#include "Wire.h"

mCookieLEGO m;
void setup(){
	Wire.begin();
	m.configConnection(0xFFFF); //设置每个接口的连接情况
}

void loop(){
	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M1, 50);
	delay(1); // very important
 	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M2, 50);
 	delay(1); // very important
 	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, 50);
 	delay(1); // very important
	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, 50);
	delay(2000);
}

使用乐高NXT接口超声波

常用方法：

获取当前的距离

#include <mCookieLEGO.h>
#include "Wire.h"

mCookieLEGO m;
void setup(){
    Wire.begin();

    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); // 把S1设置为超声波传感器
    m.configConnection(0xFFFF);
}

uint8_t dis;

void loop(){
	dis = m.sensor_ultra_getDistance(mCookieLEGO::S1);
	Serial.print("dis: ");
	Serial.println(dis);
	delay(1000);
}

应用

乐高遥控小车


图库

MCookie-LEGOShield-pic1.jpg


取自“http:///https//wiki.microduino.cn/index.php?title=MCookie-LEGOShield/zh&oldid=19616”