|
|
| （未显示同一用户的5个中间版本） |
| 第5行： |
第5行： |
| | | | |
| | | | |
| − | ==原理==
| |
| − | 通过手机端的mTank软件发送指令，叠加在mCookie的蓝牙模块接收并解析指令
| |
| − | 通过IIC通讯，mCookie控制LEGOShield，完成对NXT接口电机和传感器的控制
| |
| − |
| |
| − | ==设备==
| |
| − | {|class="wikitable"
| |
| − | |-
| |
| − | |模块||数量||功能
| |
| − | |-
| |
| − | |[[MCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
| |
| − | |-
| |
| − | |[[MCookie-LEGOShield/zh]]||1||乐高底板
| |
| − | |-
| |
| − | |[[MCookie-BT/zh]]||1||蓝牙模块
| |
| − | |}
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | {| style="width: 1000px;"
| |
| − | |-
| |
| − | |
| |
| | ==概述== | | ==概述== |
| | *项目名称：乐高蓝牙遥控小车 | | *项目名称：乐高蓝牙遥控小车 |
| 第56行： |
第36行： |
| | |部件||数量||功能 | | |部件||数量||功能 |
| | |- | | |- |
| − | |机器小车机架||1||车体 | + | |NXT接口电机||2||驱动车轮 |
| | |- | | |- |
| − | |螺丝||8||固定 | + | |NXT连接线||2||连接电机与底板 |
| | |- | | |- |
| − | |螺母||8||固定 | + | |LEGO积木结构件||若干||搭建小车结构 |
| | |- | | |- |
| | |Micro-USB数据线||1||下载程序 | | |Micro-USB数据线||1||下载程序 |
| | |- | | |- |
| − | |47mm车轮+电机固定座||2||车轮 | + | |7.4v锂电池||1||供电 |
| − | |-
| |
| − | |N20直流减速电机||2||驱动车轮
| |
| − | |-
| |
| − | |3.7v锂电池||1||供电
| |
| | |} | | |} |
| | |} | | |} |
| 第80行： |
第56行： |
| | *本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。 | | *本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。 |
| | *该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。 | | *该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。 |
| − | **1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。 | + | **1)车轮采用两个NXT接口电机。 |
| − | **2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。 | + | **2)车身采用乐高积木堆叠而成。 |
| | **3)整个控制系统包括四个部分： | | **3)整个控制系统包括四个部分： |
| | | | |
| | *中央处理器 | | *中央处理器 |
| − | **采用'''[[Microduino-Core/zh]]'''作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。 | + | **采用'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。 |
| | *无线通讯 | | *无线通讯 |
| − | **Joypad模式下采用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。 | + | **采用'''[[MCookie-BT/zh]]'''无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。 |
| − | **蓝牙模式下采用'''[[Microduino-Module BLE/zh]]'''无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
| |
| | *电机控制 | | *电机控制 |
| − | **采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。 | + | **采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机，电机接口兼容乐高NXT接口。 |
| | *供电系统 | | *供电系统 |
| − | **采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。 | + | **采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的锂电池管理单元，驱动电机以及MCU。 |
| | | | |
| | ==程序下载== | | ==程序下载== |
| − | *Cube 机器人代码：'''[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]''' | + | *乐高遥控小车代码：'''[xxxxx]''' |
| | | | |
| | ==程序烧写== | | ==程序烧写== |
| − | *将'''[[Microduino-Core/zh]]'''、'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''堆叠在一起。 | + | *用数据线连接'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''准备上传程序。 |
| − | **用数据线连接其中的'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''准备上传程序。
| + | **注意：最好不要将所有模块堆叠在乐高底板之后再上传程序 |
| − | **注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序 | |
| | *打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：'''[[AVR核心：Getting started/zh]]'''） | | *打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：'''[[AVR核心：Getting started/zh]]'''） |
| − | *点击'''【工具】'''，确认'''板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）'''选择无误，并选中对应'''端口号(COMX)''' | + | *点击'''【工具】'''，确认'''板卡（Microduino/MCookie-Core USB）处理器（USB）'''选择无误，并选中对应'''端口号(COMX)''' |
| − | *点击'''【文件】'''->'''【打开】'''，浏览到项目程序地址，点击'''“Robot_Microduino.ino”'''程序打开 | + | *点击'''【文件】'''->'''【打开】'''，浏览到项目程序地址，点击'''“LEGO_Bluetooth_Car.ino”'''程序打开 |
| | *几项都无误后，点击'''"→"'''按钮下载程序到开发板上 | | *几项都无误后，点击'''"→"'''按钮下载程序到开发板上 |
| | | | |
| 第157行： |
第131行： |
| | | | |
| | *'''Step4''': | | *'''Step4''': |
| − | *将以下模块堆叠在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板上 | + | *将以下模块堆叠在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板上 |
| − | **核心模块：'''[[Microduino-Core/zh]]'''模块 | + | **核心模块：'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''模块 |
| − | **通讯模块： | + | **通讯模块：''"[[MCookie-BT/zh]]'''模块 |
| − | ***Joypad模式下，通讯模块为'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''（'''注意先安装天线'''）
| + | *将'''电池'''连接在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电池接口''' |
| − | ***蓝牙模式下，通讯模块为'''[[Microduino-Module BLE/zh]]'''
| + | *将两个'''NXT电机'''通过""NXT连接线""分别连在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电机接口S3和S4'''上 |
| − | *将'''电池'''连接在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板的'''电池接口''' | |
| − | *将两个'''N20减速电机'''分别连在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板的'''电机接口A.A/A.B'''上 | |
| − | *使用螺丝将'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板固定在'''结构-B1'''上
| |
| | | | |
| | |width="50%" valign="top" align="left"| | | |width="50%" valign="top" align="left"| |
| 第201行： |
第172行： |
| | | | |
| | ==操作说明== | | ==操作说明== |
| − | *'''如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式'''
| |
| − |
| |
| − | ===Joypad遥控指南===
| |
| − | *搭建过程可参考以下页面：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]'''
| |
| − |
| |
| − | *'''Joypad通讯模式配置'''*
| |
| − | *模式配置可参考以下页面：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]'''
| |
| − | **当我们使用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''作为'''通讯模块'''时，Joypad对应选择'''nRF模式'''即可
| |
| − |
| |
| − | *'''Joypad电池使用说明'''*
| |
| − | *特别要注意的是电池使用说明：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]'''
| |
| − |
| |
| − |
| |
| | ===蓝牙遥控指南=== | | ===蓝牙遥控指南=== |
| | *首先下载蓝牙遥控APP（Android）：'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]''' | | *首先下载蓝牙遥控APP（Android）：'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]''' |
| 第220行： |
第178行： |
| | *接下来就可以通过APP进行遥控了 | | *接下来就可以通过APP进行遥控了 |
| | | | |
| − | ==代码说明==
| |
| − | *在“user_def.h”文件是我们的配置文件
| |
| − | *以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
| |
| − | *Joypad的nRF模式通道配置可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]
| |
| − | <source lang = "cpp">
| |
| − | #define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
| |
| − | </source>
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | *以下代码可以配置油门和转向对应通道
| |
| − | *对应通道说明可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-5_.E9.80.9A.E9.81.93.2F.E6.93.8D.E4.BD.9C.E8.AF.B4.E6.98.8E 通道/操作说明]
| |
| − | <source lang = "cpp">
| |
| − | #define CHANNEL_THROTTLE 2 //油门通道
| |
| − | #define CHANNEL_STEERING 1 //转向通道
| |
| − | </source>
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | *以下代码可以修正两轮的转速比例
| |
| − | **值得范围是-1到1之间
| |
| − | **设置成-1，是最大转速比反转
| |
| − | **设置成1，是最大转速比正转，
| |
| − | **如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
| |
| − | <source lang = "cpp">
| |
| − | #define motor_fixL 1 //速度修正 -1到1之间
| |
| − | #define motor_fixR 1 //速度修正 -1到1之间
| |
| − | </source>
| |
| | | | |
| | ==疑难解答/FAQ== | | ==疑难解答/FAQ== |
| − | *Q:'''CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式？'''
| |
| − | **A:不用手动选择，如果堆叠nRF模块开机，默认会进入Joypad遥控模式，否则进入蓝牙模式。
| |
| | | | |
| − | *Q:'''CUBE小车支持哪些电池？''' | + | *Q:'''乐高蓝牙小车支持哪些电池？''' |
| − | **A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。 | + | **A:乐高蓝牙小车支持7.4v 2S锂电池。 |
| | | | |
| − | *Q:'''CUBE小车的电机怎么接？''' | + | *Q:'''乐高蓝牙小车的电机怎么接？''' |
| − | **A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。 | + | **A:两个电机分别接在电机接口S3、S4上即可（可以通过修改程序修改）。 |
| | | | |
| | *Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗？''' | | *Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗？''' |
| 第262行： |
第192行： |
| | | | |
| | |} | | |} |
| − |
| |
| − |
| |
| − | ==程序说明==
| |
| − |
| |
| − | <source lang=cpp>
| |
| − | #include <mCookieLEGO.h>
| |
| − | #include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
| |
| − | #include "Wire.h"
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | uint16_t Data[8];
| |
| − | int speedLeft = 0;
| |
| − | int speedRight = 0;
| |
| − | Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
| |
| − | mCookieLEGO m;
| |
| − |
| |
| − | void setup(){
| |
| − | Wire.begin();
| |
| − | Serial.begin(9600);
| |
| − |
| |
| − | ProtocolB.begin(9600); //9600/19200/38400
| |
| − | m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
| |
| − | m.configConnection(0xFFFF);
| |
| − | }
| |
| − | uint8_t dis;
| |
| − |
| |
| − | void loop(){
| |
| − | int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
| |
| − | if (sta != P_NONE) {
| |
| − | switch (sta) {
| |
| − | case P_FINE:
| |
| − | speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
| |
| − | speedRight = speedLeft;
| |
| − | int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
| |
| − | if(speedTurn < 0){
| |
| − | speedLeft += speedTurn;
| |
| − | }
| |
| − | else{
| |
| − | speedRight -= speedTurn;
| |
| − | }
| |
| − | break;
| |
| − | // default:
| |
| − | // break;
| |
| − | }
| |
| − | }
| |
| − | refreshSpeed();
| |
| − | delay(10);
| |
| − | }
| |
| − |
| |
| − | void refreshSpeed{
| |
| − | m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
| |
| − | m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
| |
| − | }
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | </source>
| |
