“MCookie-LEGOShield/zh”的版本间的差异

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*针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API
 
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*直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现
 
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*在开始使用各种传感器和电机直前，要先设置传感器的类型和每个接口的连接与否
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*只有S1和S2支持超声波和颜色传感器
 
===使用乐高NXT接口按键===
 
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常用方法：
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====判断是否按下====
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====判断是否释放====
 
<source lang="cpp">
 
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//D6，D8控制1A，1B的电机
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#define OUT1A 6
 
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#define OUT1B 8
 
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//D5，D7控制2A，2B的电机
 
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#define OUT2A 5
 
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#define OUT2B 7
 
 
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常用方法：
 
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====设置固定的速度====
 
====设置固定的速度====
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速度范围：-255~255
 
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#include <mCookieLEGOMotor.h>
+
#include <mCookieLEGO.h>
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#include <Wire.h>
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#include "Wire.h"
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#include <MCP23017.h>
 
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#include <mCookieLEGOShield.h>
 
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mCookieLEGOMotor m(mCookieLEGOShield::MOTOR_1); //参数可以使MOTOR1~MOTOR4
 
  
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void setup()
+
mCookieLEGO m;
−
{
+
void setup(){
−
  mCookieLEGOShield::begin();
+
Wire.begin();
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  m.begin();
+
m.configConnection(0xFFFF); //设置每个接口的连接情况
 
}
 
}
  
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void loop()  
+
void loop(){
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{
+
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M1, 50);
−
  m.setFixedDrive(75); //参数可以是-255~+255
+
delay(1); // very important
 +
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M2, 50);
 +
delay(1); // very important
 +
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, 50);
 +
delay(1); // very important
 +
m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, 50);
 +
delay(2000);
 
}
 
}
 
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====获取当前的距离====
 
====获取当前的距离====
 
<source lang="cpp">
 
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#include <mCookieLEGO.h>
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#include "Wire.h"
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mCookieLEGO m;
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void setup(){
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    Wire.begin();
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    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); // 把S1设置为超声波传感器
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    m.configConnection(0xFFFF);
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}
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uint8_t dis;
  
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void loop(){
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dis = m.sensor_ultra_getDistance(mCookieLEGO::S1);
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Serial.print("dis: ");
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Serial.println(dis);
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delay(1000);
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}
 
</source>
 
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2016年4月23日 (六) 02:52的版本

Language English
mCookie-LEGOShield


mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。



特色

  • 4路电机接口，兼容乐高NXT电机；
  • 4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等；
  • 2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器；
  • IIC接口通讯，不占用其他多余IO口

规格

  • 供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。
  • 主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。
  • 通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义）
mCookie引脚 shield芯片引脚 功能
A4 A4 IIC接口SDA引脚
A5 A5 IIC接口SCL引脚
D0 D1 mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接）
D1 D0 mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接）
5V 5V 可以用shield给mCookie供电
GND GND 共地
  • 注意：
    • shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。
    • 如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间）
Motor-Pinout-1Big.jpg

文档

mcps17 A3906 Atmega328p

开发

shield采用IIC接口通讯，IIC地址默认为0x08，就像其他芯片一样读写寄存器地址。 API接口说明.pdf

  • 针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API
  • 直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现
  • 在开始使用各种传感器和电机直前，要先设置传感器的类型和每个接口的连接与否
  • 只有S1和S2支持超声波和颜色传感器

使用乐高NXT接口按键

常用方法：

判断是否按下

判断是否释放

使用乐高NXT接口电机

常用方法：

设置固定的速度

速度范围：-255~255 

#include <mCookieLEGO.h>
#include "Wire.h"

mCookieLEGO m;
void setup(){
	Wire.begin();
	m.configConnection(0xFFFF); //设置每个接口的连接情况
}

void loop(){
	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M1, 50);
	delay(1); // very important
 	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M2, 50);
 	delay(1); // very important
 	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, 50);
 	delay(1); // very important
	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, 50);
	delay(2000);
}

使用乐高NXT接口超声波

常用方法：

获取当前的距离

#include <mCookieLEGO.h>
#include "Wire.h"

mCookieLEGO m;
void setup(){
    Wire.begin();

    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); // 把S1设置为超声波传感器
    m.configConnection(0xFFFF);
}

uint8_t dis;

void loop(){
	dis = m.sensor_ultra_getDistance(mCookieLEGO::S1);
	Serial.print("dis: ");
	Serial.println(dis);
	delay(1000);
}

应用

乐高遥控小车

购买

暂不开放购买

历史

图库

MCookie-Motor-t1.jpg
MCookie-Motor-b1.jpg

视频

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