“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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==搭建步骤== | ==搭建步骤== | ||
− | *'''Step1''' | + | *'''Step1:''' |
*按图1-1所示将'''结构-A1'''和'''结构-A2'''对接 | *按图1-1所示将'''结构-A1'''和'''结构-A2'''对接 | ||
[[File:Balancestep1-1.jpg||250px|center]] | [[File:Balancestep1-1.jpg||250px|center]] | ||
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− | *'''Step2''' | + | *'''Step2:''' |
*按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好 | *按图2-1所示将2个'''步进电机'''与'''结构-C1'''对接,再用'''铜柱'''固定好 | ||
**'''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 | **'''注意:'''注意图中所示电机接口方向,两个电机接口应该对称安装。 | ||
第115行: | 第115行: | ||
[[File:Balancestep2-2.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep2-2.jpg||350px|center]] | ||
− | *'''Step3''' | + | *'''Step3:''' |
*按图3-1将'''电机组件'''卡到'''小车骨架'''上,注意电机接口需要对应'''小车骨架'''的缺口,请按图中所示方向将'''电机组件'''卡入卡槽内 | *按图3-1将'''电机组件'''卡到'''小车骨架'''上,注意电机接口需要对应'''小车骨架'''的缺口,请按图中所示方向将'''电机组件'''卡入卡槽内 | ||
[[File:Balancestep3-1.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep3-1.jpg||350px|center]] | ||
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[[File:Balancestep3-3.jpg||250px|center]] | [[File:Balancestep3-3.jpg||250px|center]] | ||
− | *'''Step4''' | + | *'''Step4:''' |
*按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机'''轴上 | *按图4-1所示将'''车轴连接器'''固定在'''步进电机'''轴上 | ||
*然后将'''车轮'''用'''螺丝'''固定在'''车轴连接器'''上, | *然后将'''车轮'''用'''螺丝'''固定在'''车轴连接器'''上, | ||
第130行: | 第130行: | ||
[[File:Balancestep4-2.jpg||250px|center]] | [[File:Balancestep4-2.jpg||250px|center]] | ||
− | *'''Step5''' | + | *'''Step5:''' |
*按图5-1所示将'''2s电池'''放在'''小车底盘'''的槽内 | *按图5-1所示将'''2s电池'''放在'''小车底盘'''的槽内 | ||
*然后将'''结构-C2'''和'''结构-C3'''分别固定在'''小车底盘'''的上下两面 | *然后将'''结构-C2'''和'''结构-C3'''分别固定在'''小车底盘'''的上下两面 | ||
第139行: | 第139行: | ||
[[File:Balancestep5-3.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep5-3.jpg||350px|center]] | ||
− | *'''Step6''' | + | *'''Step6:''' |
*将'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车底盘'''顶部 | *将'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''用'''尼龙螺丝'''、'''尼龙螺柱'''和'''尼龙螺母'''固定在'''小车底盘'''顶部 | ||
**'''注意''':请严格按照图中所示方向安装'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''底板 | **'''注意''':请严格按照图中所示方向安装'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''底板 | ||
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[[File:Balancemotor.jpg||400px|center]] | [[File:Balancemotor.jpg||400px|center]] | ||
− | *'''Step7''' | + | *'''Step7:''' |
*按图7-1所示将'''2s电池'''插入'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒 | *按图7-1所示将'''2s电池'''插入'''[[Microduino-Shield Stepper/zh]]'''的电池接口,小车即上电工作,扶起小车,小车即能保持平衡不倒 | ||
[[File:Balancestep7-1.jpg||350px|center]] | [[File:Balancestep7-1.jpg||350px|center]] |
2016年3月21日 (一) 07:23的版本
目录概述
材料清单模块清单(Joypad模式)
模块清单(蓝牙模式)
其他材料
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
操作说明
Joypad遥控指南
蓝牙遥控指南
锂电池充电
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
疑难解答/FAQ
视频 |