“开源平衡车/zh”的版本间的差异
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*在“userDef.h”文件是我们的配置文件 | *在“userDef.h”文件是我们的配置文件 | ||
*以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致 | *以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致 | ||
− | *Joypad的nRF模式通道配置可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置] | + | *Joypad的nRF模式通道配置可参考:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]''' |
<source lang = "cpp"> | <source lang = "cpp"> | ||
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 | #define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 | ||
</source> | </source> | ||
− | *以下代码可以设置[[Microduino-Module Motion/zh]]的安装方向 | + | *以下代码可以设置'''[[Microduino-Module Motion/zh]]'''的安装方向 |
− | **按照'''搭建步骤Step6'''的方向安装,[[Microduino-Module Motion/zh]]模块需要选择PITCH方向。 | + | **按照'''搭建步骤Step6'''的方向安装,'''[[Microduino-Module Motion/zh]]'''模块需要选择PITCH方向。 |
<source lang = "cpp"> | <source lang = "cpp"> | ||
#define YAW 0 | #define YAW 0 |
2016年3月18日 (五) 06:51的版本
目录概述
材料清单模块清单(Joypad模式)
模块清单(蓝牙模式)其他材料
程序下载从以下地址下载源程序 BalanceCar_Microduino 程序烧写
搭建步骤
Joypad遥控指南
代码说明
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
#define YAW 0
#define PITCH 1
#define ROLL 2
//姿态传感器安装方向
#define DIRECTION PITCH
#define KP_CON 0.2 // 0.25
#define KI_CON 0
#define KD_CON 28 // 30 28 26
#define KP_THR 0.065 //0.08//0.065
#define KI_THR 0.0005//0.05
#define KD_THR 0
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