“开源电驱机器小车CUBE/zh”的版本间的差异
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2016年3月2日 (三) 04:37的版本
目录概述
材料清单
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【此处配图要更新，robot底板】
实验原理
- 机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
- 但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。
- 本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
- 该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
- 1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
- 2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
- 3)整个控制系统包括四个部分：
- 中央处理器
- 采用Microduino-Core/zh作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
- 无线通讯
- 采用Microduino-Module nRF/zh无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
- 电机控制
- 采用Microduino-Shield Robot/zh上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
- 供电系统
- 采用Microduino-Shield Robot/zh上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。
程序下载
- Cube 机器人代码：Robot_Microduino
程序烧写
- 将Microduino-Core/zh、Microduino-USBTTL/zh堆叠在一起。用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh上传程序。
- 注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
- 打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：AVR核心：Getting started/zh）
- 确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）选择无误，并选中对应端口号(COMX)
- 打开你所下载的项目中“Robot_Microduino.ino”程序
- 几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上
拼装过程
- Step1:首先将车子的轮胎和电击用支架和螺丝组合起来，再将轮胎和电机固定在A1上
- Step2:将A2插入A1两边的凹口位置，再将B1接在A1顶部，A3接在A1底部然后用A4进行固定
- Step3:将B2和C1分别接在B1的左右边对应位置
- Step4:将nRF模块底部接上天线，再与Core进行拼接，之后将其与电池连接，并加在Robot底板上。使用螺丝将底板固定在B1上
- Step5:将C2拼接在A1对应位置固定
- Step6:将D1接入B2和C1顶部接口部分，再将D2接到B2和C1前方的凹槽部分，完成安装后将天线的贴纸撕下，将天线贴在任意位置
Joypad使用指南
- 搭建过程可参考以下页面：Joypad使用指南
Joypad通讯模式配置
- 模式配置可参考以下页面：通讯模式配置
- 当我们使用Microduino-Module nRF/zh作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可
Joypad电池使用说明
- 特别要注意的是电池使用说明：电池使用说明
代码说明
- 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
- 以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
- Joypad的nRF模式通道配置可参考：nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道
- 以下代码可以配置油门和转向对应通道
- 对应通道说明可参考：通道/操作说明
#define CHANNEL_THROTTLE 2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING 1 //转向通道
- 以下代码可以修正两轮的转速比例
- 值得范围是-1到1之间
- 设置成-1，是最大转速比反转
- 设置成1，是最大转速比正转，
- 如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
#define motor_fixL 1 //速度修正 -1到1之间
#define motor_fixR 1 //速度修正 -1到1之间
视频
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