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| 第102行： |
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| | ====Joypad搭建==== | | ====Joypad搭建==== |
| − | *'''Step 1'''：将Microduino-TFT从Microduino-Joypad面板后面卡进Microduino-Joypad面板上，用尼龙螺丝固定，注意Microduino-TFT安装方向 | + | *搭建过程可参考以下页面：[[[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]]] |
| − | [[File:Joypadstep1.jpg|center|600px]] | + | *当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可：[[[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]]] |
| − | *'''Step 2'''：将传感器接线插在Microduino-TFT的接口上 | + | *特别要注意的是电池使用说明：[[[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-2_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]]] |
| − | [[File:Joypadstep2.jpg|center|600px]] | |
| − | '''注意：接不同的电池需要拨动中间的开关，在图中已有标志。需要先拨开关再接入电池，否则会影响使用。'''
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| − | [[File:Joypadstep1_1.jpg|center|800px]] | |
| − | *'''Step 3'''：首先分别将两个摇杆按键、电池、四个白色按键放入对应位置，之后将连接好天线的nRF模块和Core装到Joypad底板上 | |
| − | [[File:Joypadstep3.jpg|center|600px]] | |
| − | *'''Step 4'''：将Microduino-TFT传感器接线的另一头接到底板上的相应位置，之后将长版螺丝帽放到四个角的相应位置
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| − | [[File:Joypadstep4.jpg|center|600px]]
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| − | *'''Step 5'''：将Joypad的表壳和底板使用螺丝和螺丝帽固定好
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| − | [[File:Joypadstep5.jpg|center|600px]]
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| − | *'''Step 6'''：组装完成后将天线上的贴纸撕下，将天线贴在底板背面的任意位置，至此Joypad组装完毕
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| − | [[File:Joypadstep6.jpg|center|600px]]
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| − | ====Joypad搭建调试====
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| − | *按键对应
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| − | 在打开Joypad之后的4秒左右时间之内按下Key1(下方最左侧的按键)，会进入设置(Config)模式
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| − | [[File:Step1进入设置.jpg|600px|center|]]
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| − | *进入设置模式
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| − | 按照图中的颜色，从左至右对应为Key1~Key4
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| − | [[File:Step1按键对应.jpg|600px|center|]]
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| − | 注意：必须在进入操作界面前进入（4S左右时间）。若未进入则重启进入'''
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| − | *摇杆校准
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| − | 按动Key3和Key4使光标上下移动，Key1为返回，Key2为确认
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| − | 选择第一项Joystick Config进入摇杆设置模式
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| − | 继续选择Joystick Correct进入摇杆校准模式。
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| − | 进入之后会显示如图中第三张图所示的界面，初始状态为两个十字
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| − | 此时摇动左右摇杆至最上，最下，最左，最右四个极限状态
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| − | （推荐操作方式：将摇杆摇动一圈）
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| − | 摇动之后会看到十字的四个方向出现圆圈，圆圈扩大到最大状态证明已经是摇杆的极限位置
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| − | 校准之后按Key2确认并返回上一页面
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| − | [[File:Step2摇杆校准.jpg|600px|center|]]
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| − | *选择控制模式
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| − | 按Key1回到主界面，选择第二项Protocol Config进入模式选择
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| − | 选择第一项Mode，之后选择nRF24即robot控制模式，按下Key2确认并返回
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| − | [[File:Step3设置Robot模式.jpg|600px|center|]]
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| − | *设置通信信道
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| − | 返回二级菜单，选择nRF24 Channel按下Key2确认
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| − | 选择70，它是与Robot_Microduino.ino中nRF24的配置函数设置相对应的
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| − | [[File:Step4通信通道设置robot.jpg|600px|center|]]
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| − | 至此，Cube小车和遥控器已经组装完成
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| − | ==注意问题==
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| − | *下载程序时候最好只叠加core(core+)和USBTTL，虽然本次搭建涉及的nRF24不会引起冲突，但是别的通信模块有时会造成串口冲突，养成好习惯。
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| − | *锂电池正负极别接错了，否则会烧坏电路。
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| − | *调试好后，实际运行时不要使用USB供电，电压不足，请使用电池。
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| − | ==程序说明==
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| − | *Joypad部分
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| − | def.h中
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| − | 定义了
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | uint8_t nrf_channal = 70; //0~125
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| − | </source>
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| − | nrf_channal为nrf通信的通道，joypad和Cube小车的代码中都会有该定义
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| − | 当通道一致时则Joypad可与Cube小车成功连接。
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| − | 在小车代码中会有如下程序段
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | //nRF==============================
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| − | SPI.begin(); //初始化SPI总线
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| − | radio.begin();
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| − | network.begin(/*channel*/ 70 , /*node address*/ this_node);
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| − | </source>
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| − | 在data.h中
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | outBuf[0] = Joy1_x;
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| − | outBuf[1] = Joy1_y;
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| − | outBuf[2] = Joy_x;
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| − | outBuf[3] = Joy_y;
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| − | outBuf[4] = map(AUX[0], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | outBuf[5] = map(AUX[1], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | outBuf[6] = map(AUX[2], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | outBuf[7] = map(AUX[3], 0, 1, Joy_MID - Joy_maximum, Joy_MID + Joy_maximum);
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| − | </source>
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| − | 8位数组outBuf表示Joypad发出的8位数据，0位为右摇杆左右，1为右摇杆上下，2为左摇杆左右，3位左摇杆上下,4~7位对应AUX0~4
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| − | 在nrf.h中
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | struct send_a //发送
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| − | {
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| − | uint32_t ms;
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| − | uint16_t rf_CH0;
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| − | uint16_t rf_CH1;
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| − | uint16_t rf_CH2;
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| − | uint16_t rf_CH3;
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| − | uint16_t rf_CH4;
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| − | uint16_t rf_CH5;
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| − | uint16_t rf_CH6;
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| − | uint16_t rf_CH7;
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| − | };
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| − | </source>
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| − | 此处定义的send_a结构体为对应的9位要发送的数据
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| − | *小车部分
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| − | 这四个定义为控制减速电机左轮前进后退与右轮前进后退
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | #define motor_pin0A 5 //PWM left
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| − | #define motor_pin0B 7
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| − | #define motor_pin1A 6 //PWM
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| − | #define motor_pin1B 8
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| − | </source>
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| − | 此处的receive_a对应Joypad程序中的send_a
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| − | <source lang = "cpp">
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| − | struct receive_a //接收
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| − | {
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| − | uint32_t ms;
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| − | uint16_t rf_CH0;
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| − | uint16_t rf_CH1;
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| − | uint16_t rf_CH2;
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| − | uint16_t rf_CH3;
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| − | uint16_t rf_CH4;
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| − | uint16_t rf_CH5;
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| − | uint16_t rf_CH6;
| |
| − | uint16_t rf_CH7;
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| − | };
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| − | </source>
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| | 选择CH3为左摇杆控制前后，CH0位右摇杆控制左右 | | 选择CH3为左摇杆控制前后，CH0位右摇杆控制左右 |
| | <source lang = "cpp"> | | <source lang = "cpp"> |
