“机器人平衡车”的版本间的差异
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| （未显示2个用户的11个中间版本） | |||
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| + | {{Language|Microduino-Joypad Self-balance Robot Kit}} | ||
{| style="width: 800px;" | {| style="width: 800px;" | ||
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==简介== | ==简介== | ||
*原理 | *原理 | ||
| − | 利用陀螺仪和加速度传感器（[[Microduino-10DOF/zh]] | + | 利用陀螺仪和加速度传感器（[[Microduino-10DOF/zh]]）来检测车体姿态的变化，并利用步进电机（[[Microduino-Stepper/zh]]）精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。 |
*结构 | *结构 | ||
该平衡车结构简单，主要靠自行设计的3D打印机支架把整个结构拼装起来。同时使用步进电机来做调整，加上平衡系统， | 该平衡车结构简单，主要靠自行设计的3D打印机支架把整个结构拼装起来。同时使用步进电机来做调整，加上平衡系统， | ||
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==平衡车机架搭建与调试== | ==平衡车机架搭建与调试== | ||
===所需设备=== | ===所需设备=== | ||
| − | + | *所需Microduino模块 | |
{|class="wikitable" | {|class="wikitable" | ||
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|[[Microduino-Robot/zh]] ||1||驱动电机 | |[[Microduino-Robot/zh]] ||1||驱动电机 | ||
|} | |} | ||
| − | + | *其他设备 | |
{|class="wikitable" | {|class="wikitable" | ||
|- | |- | ||
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整体结构搭建完毕。 | 整体结构搭建完毕。 | ||
===软件调试=== | ===软件调试=== | ||
| − | + | **下载库文件：https://github.com/wasdpkj/libraries | |
| + | |||
| + | 你需要用到_03_Microduino_nRF_RF24、_03_Microduino_nRF_RF24Network，建议直接替换Arduino IDE的库文件。 | ||
| + | |||
| + | **下载测试程序： | ||
| + | https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino_Joypad/Joypad_Balance_Reception | ||
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*调试： | *调试： | ||
**准备 | **准备 | ||
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***打开程序，编译通过后，板卡选择Microduino Core+(Atmega644P@16M,5V)，叠加[[Microduino-USBTTL/zh]]直接下载即可； | ***打开程序，编译通过后，板卡选择Microduino Core+(Atmega644P@16M,5V)，叠加[[Microduino-USBTTL/zh]]直接下载即可； | ||
[[File:Microduino_Joypad_Balanced car_ok1.jpg||600px|center|thumb]] | [[File:Microduino_Joypad_Balanced car_ok1.jpg||600px|center|thumb]] | ||
| − | **下载完毕后可取下[[Microduino-USBTTL/zh]]模块,打开电源开关，大概4S左右，你感觉的了力气就可以松开手，观察小车是否可以站立起来。 | + | ***下载完毕后可取下[[Microduino-USBTTL/zh]]模块,打开电源开关，大概4S左右，你感觉的了力气就可以松开手，观察小车是否可以站立起来。 |
| − | **你可以试着用手去干扰小车，可以感觉到反作用力的存在，似有生命。 | + | ***你可以试着用手去干扰小车，可以感觉到反作用力的存在，似有生命。 |
[[File:Microduino_Joypad_Balanced car_ok2.jpg||600px|center|thumb]] | [[File:Microduino_Joypad_Balanced car_ok2.jpg||600px|center|thumb]] | ||
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===硬件搭建=== | ===硬件搭建=== | ||
| − | |||
| − | |||
| − | * | + | *所需Microduino模块 |
| − | + | {|class="wikitable" | |
| − | + | |- | |
| − | + | |模块||数量||功能 | |
| − | [[ | + | |- |
| − | + | |[[Microduino-Joypad/zh]] ||1||遥控器 | |
| − | + | |- | |
| − | [[ | + | |[[Microduino-Core/zh ]]||1||核心板 |
| − | + | |- | |
| − | + | |[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载程序 | |
| − | + | |- | |
| − | + | |[[Microduino-nRF24/zh]] ||1||无线通讯 | |
| − | + | |} | |
| − | + | *其他设备 | |
| − | + | {|class="wikitable" | |
| − | + | |- | |
| − | [[File: | + | |模块||数量||功能 |
| + | |- | ||
| + | | USB数据线|| 1||数据传输 | ||
| + | |- | ||
| + | | 电池盒 || 1||装载电池 | ||
| + | |- | ||
| + | | 7号干电池||3 ||提供电源 | ||
| + | |} | ||
| + | Microduino-Joypad搭建参考'''[[Microduino-Joypad Getting start]]'''。 | ||
| + | 同时你还需要将[[Microduino-nRF24/zh]]叠在Microduino-Joypad的底座上。 | ||
| + | [[File:Microduino_Joypad_nRF24.jpg||600px|center|thumb]] | ||
===软件调试=== | ===软件调试=== | ||
| + | *准备 | ||
**下载库文件：https://github.com/wasdpkj/libraries | **下载库文件：https://github.com/wasdpkj/libraries | ||
你需要用到以下库：_01_Microduino_GFX、_01_Microduino_TFT_ST7735 、_08_Microduino_Shield_Joypad；建议直接替换Arduino IDE的库文件。 | 你需要用到以下库：_01_Microduino_GFX、_01_Microduino_TFT_ST7735 、_08_Microduino_Shield_Joypad；建议直接替换Arduino IDE的库文件。 | ||
| − | ** | + | **下载遥控控制程序： |
| + | https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino_Advanced_Tutorial/Microduino_Joypad_QuadCopter/Joypad_RC_2.4 | ||
**打开程序，编译成功通过后选择好板卡下载。下载完毕后进行整体配置。 | **打开程序，编译成功通过后选择好板卡下载。下载完毕后进行整体配置。 | ||
| − | * | + | *测试 |
| − | [[File: | + | |
| + | *采用电池供电，拔出USB数据线，打开遥控器电源开关，按下复位按键（左边USB接口右边那个）进入系统，请在4S内按下【key1】按键（从左边数开始第一个），进入遥控器校准和控制选择模式。 | ||
| + | [[File:Microduino_Joypad_config1.jpg||600px|center|thumb]] | ||
| + | |||
| + | *选择控制模式 | ||
| + | **我们可以通过【key3】按键来选择是控制四轴飞行器（Quad.）还是机器人（Robot），同时Robot模式可控制平衡车和BOXZ mini，黑色表示选中。因此我们需要选择到Robot模式。 | ||
| + | [[File:Microduino_Joypad_config2.jpg||600px|center|thumb]] | ||
| + | |||
| + | **我们可以通过【key4】按键来选择是否是体感控制模式，当然选择体感模式，你必须叠加[[Microduino-10DOF/zh]]模块，选择“MPU ON”。如果是摇杆模式，选择“MPU OFF”。 | ||
| + | [[File:Microduino_Joypad_config3.jpg||600px|center|thumb]] | ||
| − | * | + | *摇杆校准 |
| + | **360度最大幅度旋转两个摇杆，看TFT屏上数据没变化即可按下【key2】按键，进入玩耍。 | ||
| + | [[File:Microduino_Joypad_ config4.jpg||600px|center|thumb]] | ||
| − | * | + | *将左上边控制开关打开（拨到上面），才能进行控制，你可以摇动摇杆，观察屏幕的变化。 |
| − | [[File: | + | [[File:Microduino_Joypad_ config5.jpg||600px|center|thumb]] |
| + | *右边开关是幅度调节模式，开关拨到上面可以最大幅度控制平衡车，否则只能小幅度控制了，选择小幅度控制平衡车，摇杆拨到最大位置，平衡车速度也只能小范围变化，这样有助于稳定控制。 | ||
| + | [[File:Microduino_Joypad_ config6.jpg||600px|center|thumb]] | ||
==注意问题== | ==注意问题== | ||
2015年10月23日 (五) 16:14的最新版本
| Language | English |
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目录概述
简介
利用陀螺仪和加速度传感器（Microduino-10DOF/zh）来检测车体姿态的变化，并利用步进电机（Microduino-Stepper/zh）精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
该平衡车结构简单，主要靠自行设计的3D打印机支架把整个结构拼装起来。同时使用步进电机来做调整，加上平衡系统，
集成度非常高，接线少而简单，所用模块即插即用。功能强大，目前使用nRF24无线通信，玩家可根据自身喜好更改通讯方案。 平衡车机架搭建与调试所需设备
小车搭建
整体结构搭建完毕。 软件调试你需要用到_03_Microduino_nRF_RF24、_03_Microduino_nRF_RF24Network，建议直接替换Arduino IDE的库文件。
遥控器（Microduino-Joypad）搭建遥控器我们采用Microduino-Joypad来实现，当然，你还需要其他模块才能把遥控器搭建起来。 所需设备
硬件搭建
Microduino-Joypad搭建参考Microduino-Joypad Getting start。 同时你还需要将Microduino-nRF24/zh叠在Microduino-Joypad的底座上。 软件调试
你需要用到以下库：_01_Microduino_GFX、_01_Microduino_TFT_ST7735 、_08_Microduino_Shield_Joypad；建议直接替换Arduino IDE的库文件。
注意问题
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