查看“Sensor-Motion”的源代码

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|[[File: Sensor_Motion.jpg|300px|left]] ||
::<p style="color: #000000;font-size:200%"><br><br><br><br><br>'''Sensor-Motion'''</p>
::产品编号:'''<big style="color: #00A0A6">MSDI61</big>'''
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|[[File: Add-to-cart.jpg|300px|left|link=https://shop108263663.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.ek3cAW]]|| 
::<p style="color: #000000;font-size:120%">Sensor-Motion是姿态传感器模块，可以检测自身三轴姿态角、三轴加速度和三轴角速度。采用IIC通信，地址为0x6A。</p>
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<p style="color: #333333;font-size:155%">'''技术规格'''</p>
{| class="wikitable"
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| '''电压'''||3.3V
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| '''通信方式'''||IIC
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| '''传输速率'''||100K-400KHZ
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| '''传感器大小'''||23.5mm*13mm
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| '''接口'''||1.27mm间距的4Pin座
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<p style="color: #333333;font-size:155%">'''引脚'''</p>
{| border="0" cellpadding="10" width="90%"
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|width="35%" valign="center" align="left"|
*IN（'''<big style="color: #00A0A6">I2C引脚</big>'''）
**PIN1：GND
**PIN2：VCC
**PIN3：SDA
**PIN4：SCL

|width="35%" valign="top" align="center"|
[[file: Sensor_backpin.png|130px|center]]
|width="25%" valign="top" align="center"|
|}
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''编程手册'''</p>
您可以通过[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【Sensor_Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态传感器的完整详细信息和示例。
*<p style="font-size:125%">库语法手册</p>[[Sensor_Motion_Reference]]
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''数值说明'''</p>

分析空间中的物体的姿态变化，我们可以建立常用的空间直角坐标系，这里采用了一般在数学中更常用的右手空间直角坐标系，下面我们以传感器上的飞机模型做参考，来认识此传感器各个数值的实际物理含义<br>

'''空间直角坐标系'''：将姿态传感器水平放置于桌面上，然后将右手展开，大拇指与四指垂直，手心向上，大拇指指向的方向与飞机头方向一致，我们将大拇指所在的轴视作空间坐标系的X轴，大拇指指向为X轴正方向，四指所在轴为Y轴，手指指向为Y轴正方向，垂直于手心的轴为Z轴，向上为正方向<br>
[[File: sensorMotion_dir.png|300px|center]]

'''针对飞机模型来分析'''（数值变化方向类似于右手螺旋定则）：

三轴角度（常用）：
:飞机维持在同一水平面左右摆动（绕Z轴转动），此时随之变化角度值即为偏航角度值（getYaw()）
:飞机头上下摆动（绕Y轴转动），此时随之变化角度值即为俯仰角度值（ getPitch() ）
:飞机左右转动（绕X轴转动），此时随之变化角度值即为滚转角度值（ getRoll() ）

三轴角速度：
在某个轴上没有运动时，角速度为零<br>
:飞机左右摆动的角速度，即为空间坐标系里的Z轴角速度（ getRotationRawZ() ）
:飞机头上下摆动的角速度，即为空间坐标系里的Y轴角速度（ getRotationRawY() ）
:飞机左右转动的角速度，即为空间坐标系里的X轴角速度（ getRotationRawX() ）

三轴加速度：
在某个轴上的加速度值是包含地球的重力加速度的，我们得到的数值是与重力加速度此轴上的分量中和后的结果<br>
:飞机左右摆动的加速度，即为空间坐标系里的Z轴加速度（ getAccelerationRawZ() ）
:飞机头上下摆动的加速度，即为空间坐标系里的Y轴加速度（ getAccelerationRawY() ）
:飞机左右转动的加速度，即为空间坐标系里的X轴加速度（ getAccelerationRawX() ）

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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''相关教程'''</p>
* [[获取姿态传感器三轴角度]]
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p>
[[Sensor-Motion_old|串口版姿态传感器简介]]
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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''图库'''</p>
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
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|width="50%" valign="top" align="left"|
[[file: Sensor_Motion.JPG|250px|center]]
|width="50%" valign="top" align="left"|
[[file: Sensor_Motion.JPG|250px|center]]
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