查看“MCookie-LEGOShield/zh”的源代码

{{Language|mCookie-Motor}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
[[File:mCookie-LEGOShield.jpg|400px|thumb|right|mCookie-LEGOShield]]


mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。





==特色==
*4路电机接口，兼容乐高NXT电机； 
*4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等； 
*2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器；
*IIC接口通讯，不占用其他多余IO口

==规格==
*供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。
*主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。
*通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义）
*接口：4个NXT电机接口，6个NXT传感器接口（其中只有S1、S2支持超声波传感器和颜色传感器）
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |mCookie引脚||shield芯片引脚||功能
|-
| SDA||SDA|| IIC接口SDA引脚
|-
| SCL||SCL|| IIC接口SCL引脚
|-
| D0|| D1||mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接）
|-
| D1|| D0||mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接）
|-
| 5V||5V||可以用shield给mCookie供电
|-
| GND||GND||共地
|}

*注意：
**shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。
**如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间）

[[File:mCookie-LEGOShield-TOP.jpg|800px|thumb|center]]
[[File:mCookie-LEGOShield-BUT.jpg|800px|thumb|center]]

==开发==
shield采用IIC接口通讯，IIC地址默认为0x08，就像其他芯片一样读写寄存器地址。
API接口说明.pdf
*针对各个传感器和电机已经做了常用的驱动封装，不需要关注底层的API
*直接调用库里的方法就可以操作，具体的协议在shield自己的主控里已经实现
*在开始使用各种传感器和电机直前，要先设置传感器的类型和每个接口的连接与否
*只有S1和S2支持超声波和颜色传感器
===使用乐高NXT接口按键===
常用方法：
====判断是否按下====
====判断是否释放====
<source lang="cpp">

</source>

===使用乐高NXT接口电机===
常用方法：
====设置固定的速度====
速度范围：-255~255
<source lang="cpp">
#include <mCookieLEGO.h>
#include "Wire.h"

mCookieLEGO m;
void setup(){
	Wire.begin();
	m.configConnection(0xFFFF); //设置每个接口的连接情况
}

void loop(){
	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M1, 50);
	delay(1); // very important
 	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M2, 50);
 	delay(1); // very important
 	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, 50);
 	delay(1); // very important
	m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, 50);
	delay(2000);
}
</source>
===使用乐高NXT接口超声波===
常用方法：
====获取当前的距离====
<source lang="cpp">
#include <mCookieLEGO.h>
#include "Wire.h"

mCookieLEGO m;
void setup(){
    Wire.begin();

    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA); // 把S1设置为超声波传感器
    m.configConnection(0xFFFF);
}

uint8_t dis;

void loop(){
	dis = m.sensor_ultra_getDistance(mCookieLEGO::S1);
	Serial.print("dis: ");
	Serial.println(dis);
	delay(1000);
}
</source>

==应用==
[[乐高遥控小车]]



==图库==
[[File:mCookie-LEGOShield-pic1.jpg|800px|thumb|center]]


|}