查看“Joystick控制舵机旋转”的源代码

{{Language| Joystick控制舵机旋转}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过检测Joystick精确控制舵机转动。

==原理==
通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在垂直方向上控制舵机的角度，从0-180°变化。在水平方向上控制舵机每走一步的角度的精度（快慢）。

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
|-
|[[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆
|-
|[[Microduino-Servo Connector/zh]]||1||舵机连接板
|}
*其他硬件设备
**舵机
**USB数据连接线
**传感器连接线*2
[[File: Joystick_Servo.jpg|600px|center]]

==准备==
*Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。
[[file:mCookie-Servo Connector-sensor.JPG|600px|center]]
*Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。将Joystick连接到A0，A1接口上。
[[file:mCookie-Servo Connector-joystick-hub.JPG|600px|center]]
*Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
[[file:mCookie-servo-joystick-pc.JPG|600px|center]]

==调试==
*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
#include <Servo.h>
Servo myservo;

#define Pin_X A1
#define Pin_Y A0

#define servo_pin SDA

int pose=5, angle = 90;
int data;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);    //串口初始化
  pinMode(Pin_X, INPUT);
  pinMode(Pin_Y, INPUT);
  myservo.attach(servo_pin);
}

int uiStep()
{
  if (analogRead(Pin_Y) < 100)  //Y-up
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_Y) < 100)
      return 1;
  }
  if (analogRead(Pin_Y) > 900)  //Y-down
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_Y) > 900)
      return 2;
  }
  if (analogRead(Pin_X) < 100)
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_X) < 100)  //X-Right
      return 3;
  }
  if (analogRead(Pin_X) > 900)    //X-Left
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_X) > 900)
      return 4;
  }
  return 0;
}

void loop() {
  if (uiStep() == 1)
  {
    angle += pose;
    if (angle > 180)
      angle = 180;
  }
  else if (uiStep() == 2)
  {
    angle -= pose;
    if (angle < 0)
      angle = 0;
  }
  else if (uiStep() == 3)
  {
    pose++;
    if (pose > 10)
      pose = 10;
  }
  else if (uiStep() == 4)
  {
    pose--;
    if (pose < 1)
      pose = 1;
  }
  if (data != angle)
  {
    myservo.write(angle);
    data=angle;
  }
  Serial.print(pose);
  Serial.print("   ");
  Serial.println(angle);
}
</source>
*选择正确的板卡和COM端口
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*编译
**编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。
*下载
**编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。
[[file:upload-Joystick-servo.JPG|600px|center]]
*结果
**垂直方向上控制舵机角度
**水平方向调节舵机转动的精度

==软件调试==
代码说明
*Joystick控制引脚定义： 
<source lang="cpp">
#define Pin_X A1
#define Pin_Y A0
</source>
*“uiStep()”Joystick检测函数。
*舵机需要使用舵机库“#include <Servo.h>”来驱动。
*根据Joystick返回的函数值控制舵机角度（0-180°）
<source lang="cpp">
  if (uiStep() == 1)
  {
    angle += pose;
    if (angle > 180)
      angle = 180;
  }
  else if (uiStep() == 2)
  {
    angle -= pose;
    if (angle < 0)
      angle = 0;
  }
</source>
*根据Joystick返回的函数值控制控制舵机移动的精度（1-10°）
<source lang="cpp">
  else if (uiStep() == 3)
  {
    pose++;
    if (pose > 10)
      pose = 10;
  }
  else if (uiStep() == 4)
  {
    pose--;
    if (pose < 1)
      pose = 1;
  }
</source>
*如果角度有变化，舵机转动
<source lang="cpp">
  if (data != angle)
  {
    myservo.write(angle);
    data=angle;
  }
</source>
==结果==
垂直方向上控制舵机角度，水平方向调节舵机转动的精度。通过Joystick准确控制舵机。

==视频==

|}