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{{Language| Joystick控制直流电机}} {| style="width: 800px;" |- | ==目的== 通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。 ==原理== 通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度,用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向,通过控制高低电平信号。 ==设备== {|class="wikitable" |- |模块||数量||功能 |- |[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板 |- |[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板 |- |[[mCookie-Motor/zh]]||1||电机驱动 |- |[[mCookie-BM/zh]]||1||电池管理 |- |[[mCookie-BM shield/zh]]||1||电池管理扩展 |- |[[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器 |} *其他设备 **N20直流减速电机 **2节电池 **USB数据线 **传感器连接线*1 [[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center]] ==准备== *Setup 1:将Joystick和Hub的A0,A1接起来。 [[file:mCookie-Joystick-motor-sensor.JPG|600px|center]] *Setup 2:将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。 [[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]] *Setup 3:将CoreUSB,Motor,Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。 [[file:mCookie-Joystick-motor1-pc.JPG|600px|center]] ==调试== *打开Arduino IDE,把原来IDE里的代码都删除,将下列代码复制到IDE中。 <source lang="cpp"> #define Pin_X A1 #define Pin_Y A0 //D6,D8控制1A,1B的电机 #define OUT1A 6 #define OUT1B 8 //D5,D7控制2A,2B的电机 #define OUT2A 5 #define OUT2B 7 int value, data; void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(9600); //串口初始化 pinMode(Pin_X, INPUT); pinMode(Pin_Y, INPUT); pinMode(OUT1A, OUTPUT); pinMode(OUT1B, OUTPUT); pinMode(OUT2A, OUTPUT); pinMode(OUT2B, OUTPUT); } int uiStep() //切歌 { if (analogRead(Pin_Y) < 100) //Y-up { delay(50); if (analogRead(Pin_Y) < 100) return 1; } if (analogRead(Pin_Y) > 900) //Y-down { delay(50); if (analogRead(Pin_Y) > 900) return 2; } if (analogRead(Pin_X) < 100) { delay(50); if (analogRead(Pin_X) < 100) //X-Right return 3; } if (analogRead(Pin_X) > 900) //X-Left { delay(50); if (analogRead(Pin_X) > 900) return 4; } return 0; } void loop() { if (uiStep() == 1) { value += 5; if (value > 255) value = 255; } else if (uiStep() == 2) { value -= 5; if (value < 0) value = 0; } else if (uiStep() == 3) data = 0; else if (uiStep() == 4) data = 1; motor_sta(data, value); Serial.print(data); Serial.print(" "); Serial.println(value); } void motor_sta(int num, int fadeValue) { if (num == 0) { analogWrite(OUT1A, fadeValue); digitalWrite(OUT1B, LOW); analogWrite(OUT2A, fadeValue); digitalWrite(OUT2B, LOW); } else if (num == 1) { digitalWrite(OUT1A, LOW); analogWrite(OUT1B, fadeValue); digitalWrite(OUT2A, LOW); analogWrite(OUT2B, fadeValue); } } </source> *选择正确的板卡和COM端口 [[file:upload.JPG|600px|center]] *编译 **编译时会提示保存项目,用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。 *下载 **编译成功后可以直接下载,提示下载成功表示程序下载完毕。 [[file:upload-Joystick-motor.JPG|600px|center]] *将激活后的电池盒与BM模块相连。'''Motor模块必须结合BM使用才能工作'''。 [[File:CoreUSB_Ble_steup2.jpg|600px|center]] [[file:mCookie-BMPin1.jpg|800px|center|pinout]] [[file:mCookie-BMPin2.jpg|800px|center|pinout]] *将电池盒与BM模块连接,所有模块都连接在一起。打开电源 [[file:mCookie-Joystick-motor-all.JPG|600px|center]] *结果 **在水平方向上控制电机的速度,往右拨动速度越来越快,往左拨动速度越来越慢。 **在垂直方向上控制电机的方向,往上拨动正转,往下拨动反转。 ==软件调试== *Joystick及电机控制引脚定义。Joystick控制引脚可以更改,电机控制引脚不可以改。 <source lang="cpp"> #define Pin_X A1 #define Pin_Y A0 //D6,D8控制1A,1B的电机 #define OUT1A 6 #define OUT1B 8 //D5,D7控制2A,2B的电机 #define OUT2A 5 #define OUT2B 7 </source> *“uiStep()”Joystick检测函数 *“motor_sta(int num, int fadeValue)”电机驱动函数 **'''num'''表示正反转方向 **'''fadeValue'''表示电机的速度,速度的变化从0-255。 *根据Joystick返回的函数值控制速度 <source lang="cpp"> if (uiStep() == 1) { value += 5; if (value > 255) value = 255; } else if (uiStep() == 2) { value -= 5; if (value < 0) value = 0; } </source> *根据Joystick返回的函数值控制方向 <source lang="cpp"> else if (uiStep() == 3) data = 0; else if (uiStep() == 4) data = 1; </source> ==结果== 将Joystick的摇杆推到不同方向,可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。 |}
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