查看“项目三--无线控制WIFI小车/无人机/机器人”的源代码

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本节教程将带领大家完成一个目前比较流行的Wifi小车。它的主要功能是小车可以通过上位机或者手机进行控制。同时小车上有摄像头，可以把采集的数据回传到
上位机或者手机上。

==功能介绍==

目前市面上常见的无线小车，无外乎有几种控制方式，蓝牙，红外,NRF，Zigbee等。有些小车带超声波蔽障功能，或者是借助外部设备进行固定轨迹的运动，比如
巡线小车。而WIFI小车采用了先进的WIFI技术进行控制，同时在上面可以配置摄像头，将采集的图像进行实时的回传，这样的小车无疑有更广阔的应用空间。比如
在一些比较危险的场所或者狭小的空间内，都可以用wifi无线小车进行探测接近，如果小车上配有机械臂，远程就可以操控机械臂完成一定动作。


wifi小车主要分为两部分，一是小车控制端，一是上位机控制端，包括手机控制端。在小车控制端，目前常用的方案是，一个定制的无线路由器通过串口连接一个微控制器。
路由器上可以通过USB接摄像头，摄像头采集的数据通过无线发送到上位机的接受软件。而上位机的控制命令首先下发到路由器，在路由器上安装一个ser2net软件，它可以将
从无线收到的数据通过串口发送出去，在微控制器同时从串口接收到数据后，进行解析并控制小车。在本项目中，我们使用microduino core模块来接收控制命令，并通过
直流电机驱动模块来驱动小车。而无线路由器就用我们的microWRT。

==软件需求==

1.Microduino core 程序
用户可以直接将下面的程序下载到core模块。
Wifi car core '''[[File:Wifi car core]]'''

2.MicroWRT 固件
为了方便用户快速的搭建起小车，我们提供了编译好的固件，方便用户使用。此固件已经打开了两个串口，上电启动后串口终端已无法使用，可以通过wifi终端连接到MicroWRT上。
WIFI car microWRT firmware '''[[microWRT firmware]]'''

3.PC端操控软件
我们使用了网上一款开源的wifi小车操作界面。
WIFI car PC '''[[PC software]]'''

4.Mobile控制软件
此软件我们正在开发过程中，将尽快推出。

==硬件连接==

硬件设备
*'''[[Microduino-Core]]'''
*'''[[Microduino-Motor]]'''
*'''[[MicroWRT-核心]]'''
*小车车体带减速电机（2轮或4轮）
*USB接口摄像头
*Microduino 机器人控制板
*PC or Android 手机
*导线若干
*5V供电电源
   
车体的选择，玩家可以求助万能的淘宝，因为Microduino是和Arduino兼容的，所以Arduino小车用的车体，我们都可以使用，要注意一点的是，我们motor驱动
模块只能驱动两个电机，所以如果需要驱动4个电机就要使用两个驱动模块。本项目中使用的是一个小轮小车，前轮采用万向轮。

机器人控制和microduino core，Motor的连接方式可以参考Boxz的教程，在此不在详述。将电机和控制系统连接好后，将microduino的串口交叉连接到MicroWRT的串口
上，具体引脚设置请参考MicroWRT 核心板wiki。系统供电可以由一个5V电源提供。可以使用锂电池或者充电宝。连接好的系统图如下所示。

[[File:WIFI car-1.jpg|600px|thumb|center|WIFI Car]]


==测试==

先将小车系统上电，带系统稳定后。打开上位机界面。采用模式设置。发起连接，就可以在屏幕上看到视频，点击控制按钮小车就会动起来啦。。



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