查看“项目七--四足机器人”的源代码

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本项目是microWRT试用过程中一个玩家贡献的项目。在这个项目中使用到了microWRT，stm32f103和microduino core模块，来完成了一个四足机器人的控制。
在这个项目中，设计到很多有用的知识，比如机械结构建模，控制系统设计，视频传输等，有非常高的实用价值，所以总结出来给大家分享。

==四足机器人结构设计==

这个四足机器人的结构仿照了狗的腿部结构进行仿生设计，按照狗的腿部关节结构，进行建模。图1是狗的结构图，图2是建模后的关节简图，图3
是实际设计的腿部结构。具体建模图形如下：

[[File:dog1.png|600px|thumb|center|结构图]]

在上面单个腿部模型的基础上，建立四个同样的模型，然后组装成系统，这样一个四足机器人的结构设计就完成了。基于这个模型，要建立系统的运动学方程
然后求解对应的逆运动学，逆运动学的求解方法有很多，不同人有不同的求解结果。这部分设计很多理论的知识，只给玩家做个简单的介绍。下图是系统模型及
运动学方程。

[[File:dog2.png|600px|thumb|center|系统模型]]

下图是腿部运动轨迹，X,Z轴轨迹和合成后轨迹的仿真结果。

[[File:dog3.png|600px|thumb|center|仿真结果]]

考虑到机器人的稳定性，步态上采用静步态为主。简化图如下：

[[File:dog4.png|600px|thumb|center|步态控制]]

==主动方案设计==

主控stm32作为机器人控制核心，通过蓝牙和android端上位机通信，发送状态信息和接收动作指令。Microwrt里面刷openwrt，采集图像信息通过无线发送，
同时在andorid上位机可以接收。Microduino Core和stm32通过串口连接用来在oled上显示机器人状态信息。整个系统的框架原理图如下：

[[File:dog5.png|600px|thumb|center|系统框架图]]

下面是系统软件流程图：

[[File:dog6.png|600px|thumb|center|系统框架图]]

==系统实物==
经过搭建后，下面是整个系统的实物图，很帅吧。^_^

[[File:dog7.png|600px|thumb|center|系统实物图]]


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