查看“红外控制舵机角度”的源代码

{{Language| 红外控制舵机角度}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过红外遥控器控制舵机的角度。

==原理==
利用红外接收传感器接收红外遥控器发射的红外信号，根据不同的红外信号控制舵机旋转到不同的角度。

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
|-
|[[Microduino-IR receiver/zh]]||1||红外接收传感器 
|-
|[[Microduino-Servo Connector/zh]]||1||舵机连接板
|}
*其他设备
**舵机
**红外遥控器
**USB数据连接线
**传感器连接线*2
[[File:IR_servo.jpg|600px|center]]

==准备==
*Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。
[[file:mCookie-Servo Connector-sensor.JPG|600px|center]]
*Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。将红外接收传感器接到Hub的D10引脚上。
[[file:mCookie-Servo Connector-IR-hub.JPG|600px|center]]
*Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
[[file:mCookie-servo-IR-pc.JPG|600px|center]]

==调试==
*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
#include <IRremote.h>
#include <IRremoteInt.h>

#include <Servo.h>

//遥控器按键编码定义
#define INCREASE 0XFF02FD    //增加+
#define DECREASE 0xFF9867   //减少-
#define NUM_0 0xFF6897      //数字0
#define NUM_1 0xFF30CF      //数字1
#define NUM_2 0xFF18E7      //数字2
#define NUM_3 0xFF7A85      //数字3
#define NUM_4 0xFF10EF      //数字4
#define NUM_5 0xFF38C7      //数字5
#define NUM_6 0xFF5AA5      //数字6
#define NUM_7 0xFF42BD      //数字7
#define NUM_8 0xFF4AB5      //数字8
#define NUM_9 0xFF52AD      //数字9

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

#define servo_pin SDA

int RECV_PIN = 10;//红外控制引脚
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup()
{
  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}


void loop()
{
  if (irrecv.decode(&results))
  {
    Serial.println(results.value, HEX);//打印红外编码
    switch (results.value)
    {
      case INCREASE:
        pos += 10;
        if (pos > 180)
          pos = 180;
        break;
      case DECREASE:
        pos -= 10;
        if (pos < 0)
          pos = 0;
        break;
      case NUM_0:
        pos = 0;
        break;
      case NUM_1:
        pos = 20;
        break;
      case NUM_2:
        pos = 40;
        break;
      case NUM_3:
        pos = 60;
        break;
      case NUM_4:
        pos = 90;
        break;
      case NUM_5:
        pos = 100;
        break;
      case NUM_6:
        pos = 120;
        break;
      case NUM_7:
        pos = 140;
        break;
      case NUM_8:
        pos = 160;
        break;
      case NUM_9:
        pos = 180;
        break;
      default:
        break;
    }
    irrecv.resume(); // Receive the next value
    myservo.write(pos);
    delay(1000);
  }
}
</source>
*选择正确的板卡和COM端口
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*编译
**编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。
*下载
**编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。
[[file:upload-Joystick-servo.JPG|600px|center]]
*结果
**通过“+”舵机角度增加10°，“-”舵机的角度减少10°。
**数字0-9分别对应指定的角度。
*打开串口监视器，可以看到接收到的红外信号。
[[file:ir_rec.JPG|600px|center]]

==软件调试==
*红外遥控编码定义，此处采用NEC编码格式
<source lang="cpp">
//遥控器按键编码定义
#define INCREASE 0xFFA857   //增加+
#define DECREASE 0xFFE01F   //减少-
#define NUM_0 0xFF6897      //数字0
#define NUM_1 0xFF30CF      //数字1
#define NUM_2 0xFF18E7      //数字2
#define NUM_3 0xFF7A85      //数字3
#define NUM_4 0xFF10EF      //数字4
#define NUM_5 0xFF38C7      //数字5
#define NUM_6 0xFF5AA5      //数字6
#define NUM_7 0xFF42BD      //数字7
#define NUM_8 0xFF4AB5      //数字8
#define NUM_9 0xFF52AD      //数字9
</source>
*红外遥控器的编码格式，数据十六进制的表示方式：OXFFxxxx，xxxx为图中的四个字。例如：电源的编码为：0XFFA857。
[[File:ir.jpg|600px|center]]
*接收红外遥控器信号，判断按键状态，控制舵机旋转到特定角度
<source lang="cpp">
if(irrecv.decode(&results))    //接收红外编码
  {
     switch(results.value)     //判断按键
     {
       case INCREASE:
         pos += 10;
         if(pos > 180)
            pos = 180;
         break;
       case DECREASE:
         pos -= 10;
         if(pos < 0)
           pos = 0;
         break;
       case NUM_0:
         pos = 0;
         break;
       case NUM_1:
         pos = 20;
         break;
       case NUM_2:
         pos = 40;
         break;
       case NUM_3:
         pos = 60;
         break;
       case NUM_4:
         pos = 90;
         break;
       case NUM_5:
         pos = 100;
         break;
       case NUM_6:
         pos = 120;
         break;     
       case NUM_7:
         pos = 140;
         break;
       case NUM_8:
         pos = 160;
         break;     
       case NUM_9:
         pos = 180;
         break;
       default:
         break; 
     }
     irrecv.resume();        //接收下一个信号
     myservo.write(pos);     //舵机旋转
     delay(100);     
  }
</source>

==结果==
红外遥控按下不同的按键 控制舵机旋转到不同的角度。

==视频==

|}