查看“第五十八课--Microduino执行多线程任务/zh”的源代码


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==目的==

本教程将向大家介绍如何使Microduino执行多线程任务。

==设备==
*'''[[Microduino-Core/zh]]'''
*'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''

*其他硬件设备
**USB数据连接线   一根
**面包板跳线        一盒
**LED灯       		两个
**1K欧姆电阻       两个


==介绍==

一般情况下，处理 Microduino的多个任务，是把所有任务放在 void loop() 里，然后用 delay() 控制时间。不过，任务一多，这种方法就不太方便了。

《时间触发嵌入式系统设计模式》，里面介绍的调度器，可以以特定的周期执行特定的任务，值得在 Microduino项目中借鉴。

出处：http://blanboom.org/arduino-task-scheduler-library.html

==原理图==

[[File:MicroduinoMultiThreadSchematic.png|600px|center|thumb]]

==程序==


<source lang="cpp">

    // Blink LEDs on digital pin 12 and 13

    #include "TaskScheduler.h"  // include this file to use this library

    // the state of LEDs
    boolean g_led1State=1;
    boolean g_led2State=0;

    void setup()
    {
        pinMode(13,OUTPUT);
        pinMode(12,OUTPUT);

        Sch.init();  // Initialize task scheduler

        /*
         * use Sch.addTask(task, start_time, period, priority) to add tasks
         * task - tasks to be scheduled
         * start_time - when the task starts (ms)
         * period - repeat period of the task (ms)
         * priority - 1: mormal priority, 0: high priority
         */
        Sch.addTask(led1Update,0,1000,1);  //从第 0 毫秒开始闪烁 LED，每隔 1s, LED 状态改变一次
        Sch.addTask(led2Update,20,500,1);  //从第 20 毫秒开始闪烁 LED，每隔 0.5s, LED 状态改变一次

        Sch.start();  // Start the task scheduler
    }

    void loop()
    {
        Sch.dispatchTasks();
    }

    // Put task to be scheduled below

    // Blink LED on pin 13
    void led1Update()
    {
        if(g_led1State==0)
        {
            g_led1State=1;
            digitalWrite(13,HIGH);
        }
        else
        {
            g_led1State=0;
            digitalWrite(13,LOW);
        }
    }

    // Blink LED on pin 12
    void led2Update()
    {
        if(g_led2State==0)
        {
            g_led2State=1;
            digitalWrite(12,HIGH);
        }
        else
        {
            g_led2State=0;
            digitalWrite(12,LOW);
        }
    }

</source>

==调试==

步骤一：

下载多线程函数库：[[https://github.com/blanboom/Arduino-Task-Scheduler TaskScheduler]] 复制到IDE的libraries文件夹中，重启IDE.

步骤二：

按照原理图搭建电路图
[[File:MicroduinoMultiThreadConnected.png|600px|center|thumb]]


步骤三：

下载代码并运行

==结果==

程序执行后，两个 LED 分别会以程序中指定的周期和时间闪烁。

==更多功能介绍==

1. 添加抢占式任务

抢占式任务，简单说，就是优先级比正常任务（合作式任务）高的任务。在这个调度器中，抢占式任务可以打断正常任务，优先执行。

对于一些对时间精度要求较高的任务，可以将任务模式改为抢占式。

修改方法：

在添加任务的函数 Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1) 函数中，将最后一个参数由 1 改为 0，即：

Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1)

这样，该任务就成了抢占式任务。

2. 添加单次执行的任务

可以添加只执行一次的任务，在一段时间后执行。

只需把 Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1) 中的执行周期改为 0 即可。

3. 删除任务

使用函数 Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1) 时，会返回这个任务的 ID，将这个 ID 赋给一个变量。需要删除任务时，用删除任务函数 Sch.DeleteTask(任务ID) ，就能把任务删除。

4. 调整被调度的任务数量

打开 TaskScheduler.h，找到 #define MAX_TASKS (10) ，将 10 修改为需要被调度的任务的数量。

5. 自动进入空闲模式

这个调度器能在没有任务的情况下自动进入空闲模式，以节省电量。不需要对程序进行其他修改。

6. 错误报告

打开 TaskScheduler.h，找到

//#define REPORT_ERRORS // Remove “//“ to enable error report，

将前面的 // 去掉，打开错误报告功能。

然后，这条语句的下面，定义了相关错误代码，可根据情况修改。

最后，打开 TaskScheduler.cpp，找到函数 void Schedule::_reportStatus(void)，在里面添加合适的错误报告代码即可。

欢迎大家对这个调度器进行测试，找出 bug 和需要优化的地方。

==视频==


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