查看“直流减速电机使用”的源代码


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|-
|
==概述==
采用N20直流减速电机，在普通直流电机的基础上,加上配套齿轮减速箱.齿轮减速箱的作用是,提供较低的转速,较大的力矩，提高了直流电机在自动化行业中的使用率。 

==规格==
===减速直流机===
*电器规格
**工作电压：5V
*技术参数
**速度：200转/分
**使用[[mCookie-Motor/zh]]来驱动
==开发==
===设备===
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Motor/zh]]||1||直流电机驱动板
|-
|[[mCookie-BM/zh]]||1||供电
|-
|[[mCookie-BM shield/zh]]||1||电池管理扩展
|}

*其他硬件设备
**直流减速电机
**USB数据连接线   一根
[[File:module-n20.jpg|600px|center]]

===直流电机接线===
*将一个直流电机接（OUT1A，OUT1B），另外一个直流电机接（OUT2A，OUT2B）；
*直流电机控制引脚：
<source lang="cpp">
//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7
</source>
===准备===
*Setup 1：将电机连接到Motor模块如上图所示的接口上。
[[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]]
*Setup 2：你可以根据应用的需要将配件安装在电机和轴上，并固定在其他材料上。。
[[File: _304_DozingDonkey _Motor1.jpg|400px|center]]
*Setup 3：将激活后的电池盒与BM模块相连。'''驱动电机时必须要用到BM和BM shiled模块给电机供电，不然电机无法正常工作。'''
[[File:CoreUSB_Ble_steup2.jpg|600px|center]]
[[file:mCookie-BMPin1.jpg|800px|center|pinout]]
[[file:mCookie-BMPin2.jpg|800px|center|pinout]]
*Setup 4：将所有设备连接在一起。'''先将USB数据线将接入电脑之后再打开电池模块电源'''。
[[file:mCookie-n20-pc.JPG|600px|center]]

===实验一：通断控制 ===
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |6||8||5||7||1A||1B||2A||2B||功能
|-
|Low||Low||Low||Low||Off||Off||Off||Off||关闭（惯性停下）
|-
|High||Low||High||Low||High||Low||High||Low||顺时针转
|-
|Low||High||Low||High||Low||High||Low||High||逆时针转
|-
|High||High||High||High||Low||Low||Low||Low||急停
|}
*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

void setup()
{
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

void loop()
{
head();
delay(2000);
back();
delay(1000);
stop();
delay(500);
}

void head()
{
  digitalWrite(OUT1A, HIGH);
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
  digitalWrite(OUT2A, HIGH);
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
}
void back()
{
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
  digitalWrite(OUT1B, HIGH);
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
  digitalWrite(OUT2B, HIGH);
}
void stop()
{
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
}
</source>
*编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号。
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*编译完成后直接下载程序。
[[file:motor1.JPG|600px|center]]
**下载完毕你可以看到减速电机正转2S，反转1S,停0.5S。

===程序调试===
*通过“digitalWrite(pin, xx);”函数输出高低电平信号来控制电机的转动情况。

===实验二：PWM电机调速控制 ===
*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

void setup()
{
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

void loop()
{
  for (int fadeValue = 0; fadeValue <= 255; fadeValue += 5)
    //循环语句，控制PWM速度增加，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
  {
    analogWrite(OUT1A, fadeValue);  //将速度级别写入电机
    digitalWrite(OUT1B, LOW);
    analogWrite(OUT2A, fadeValue);
    digitalWrite(OUT2B, LOW);
    delay(100);                       //速度度级别维持的时间,单位毫秒
  }
  for (int fadeValue = 255; fadeValue >= 0; fadeValue -= 5)
    //循环语句，控制PWM速度减小，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
  {
    digitalWrite(OUT1A, LOW);
    analogWrite(OUT1B, fadeValue);  //将速度级别写入电机
    digitalWrite(OUT2A, LOW);
    analogWrite(OUT2B, fadeValue);
    delay(100);                     //速度度级别级别维持的时间,单位毫秒
  }
  delay(1000);
}
</source>
*编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*下载完毕，打开串口监视器可以看到速度越来越快达到最大，之后越来越慢，依次循环

===程序调试===
*采用“for”函数来控制循环变速
*采用“analogWrite(pin, XX);”来控制速度
**pin：必须是PWM控制引脚，mCookie-CoreUSB的D5,D6,D7,D8都是PWM控制引脚。
**XX：值的范围为0-255，值越大速度越快。
==应用==

==视频==

|}