查看“体感表情”的源代码

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==概述==
[[File:anywhere_motion－motor-expression.jpg|600px|center]]

用电机模块、姿态模块做体感表情，通过左右倾斜平台控制电机转动。
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==模块清单==
===模块===
{|class="wikitable"
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|模块||数量||功能
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|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块
|-
|[[MCookie-Motor/zh|电机驱动模块]]||1||驱动电机
|-
|[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]||1||检测姿态，相当于陀螺仪
|-
|[[N20减速电机]]||2||持续转动

|}

===其他设备===
*USB数据线*1
*乐高或其它固定结构
[[File:anywhere_motion－motor-expression-module.jpg|600px|center]]

==模块搭建==
===搭建===
[[File:anywhere_motion－motor-expression－step.jpg|600px|center]]
*将模块和传感器组装起来：
**将两个电机连接到电机模块上；
**将红色的核心控制、黄色的姿态模块和绿色的电机模块吸在黄色的电池底座上；
**将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。

==编程==

===使用的程序块===
*[[“姿态DMP解算”程序块]]
*[[“获取姿态角”程序块]]
*[[“电机准备”程序块]]
*[[“电机选择”程序块]]
*[[“变量声明”、“变量赋值”程序块]]
*[[“映射”程序块]]
*[[“约束”程序块]]
*[[“打印（自动换行）”程序块]]

===开始编程===
在电机准备,
姿态解算,
X变量用来存储俯仰姿态角,
将X约束在-20至20,
将X从-20至20映射到-255至255,
将X发送到串口监视器,
两个电机速度均为X.
[[File:mixly-ctrl-motion－motorr-expression-code.jpg|600px|center]]
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'''测试结果'''
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开机前保证姿态模块水平，姿态传感器X轴向下倾斜，两个眼睛左转（逆时针）；姿态传感器X轴向上倾斜，两个眼睛右转（顺时针）。
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[[File:anywhere_motion－motor-expression.jpg|600px|center]]
<br>
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'''Q：现在两个眼睛都往一个方向转。能不能让眼睛对向转动？'''
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'''A：因为-255到0表示反转，255到0表示正转，这样x改为-x就能方向就反了。'''
<br>
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在Y变量用来存储翻滚姿态角。
将Y约束在-20至20。
将Y从-20至20映射到-255至255。
1A,1B电机速度为X-Y。
2A,2B电机速度为X+Y。
[[File:mixly-ctrl-motion－motorr-expression-code1.jpg|600px|center]]

==技术规范==
*姿态模块详细参考：[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]
*电机驱动详细参考[[MCookie-Motor/zh|电机驱动模块]]

==相关案例==
*[[转速指示器]]
*[[体感控制]]

==Q&A==

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