查看“体感控制”的源代码

{| style="width: 1000px;"
|-
|

==概述==
[[File:anywhere_motion－motor.jpg|600px|center]]

我们通过姿态模块来控制电机速度。
<br>

==模块清单==
===模块===
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块
|-
|[[MCookie-Motor/zh|电机驱动模块]]||1||驱动电机
|-
|[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]||1||检测姿态，相当于陀螺仪
|-
|N20减速电机||1||持续转动

|}

===其他设备===
*USB数据线*1
*乐高或其它固定结构
[[File:anywhere_motion－motor-module.jpg|600px|center]]

==模块搭建==
===搭建===
[[File:anywhere_motion－motor－step.jpg|600px|center]]
*将模块和传感器组装起来：
**将电机连接在电机模块的1A/1B接口；
**将红色的核心控制、黄色的姿态模块和绿色的电机模块吸在黄色的电池底座上；
**将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。

==编程==

===编程思路===
电机准备姿态校准后，获取俯仰角度将俯仰角约束在-90到90度之间。将俯仰角映射在电机的控制转速区间（-255到255），最后控制电机的方向和转速。
[[File:mixly-ctrl-motion－motor.jpg|600px|center]]

===使用的程序块===
*[[“姿态DMP解算”程序块]]
*[[“获取姿态角”程序块]]
*[[“电机准备”程序块]]
*[[“电机选择”程序块]]
*[[“变量声明”、“变量赋值”程序块]]
*[[“映射”程序块]]
*[[“约束”程序块]]

===开始编程===
'''1、电机准备，姿态校准，声明变量'''
<br>
电机准备。
姿态解算。
X变量用来存储电机转速。
[[File:mixly-ctrl-motion－motor-code.jpg|600px|center]]
'''2、获取俯仰角度，映射到电机控制'''
<br>
获将俯仰角存入X。
将X约束至-90至90之间。
将X从-90至90，映射到-255至255。
[[File:mixly-ctrl-motion－motor-code1.jpg|600px|center]]
'''3、控制电机'''
<br>
将X显示到串口监视器。
将1A1B接口电机速度设为X。
[[File:mixly-ctrl-motion－motor-code2.jpg|600px|center]]
<br>
<br>
'''测试结果'''
<br>
开机前保证姿态模块水平，5秒后在俯仰方向上可以控制电机转速和方向，倾斜角度越大，转速越大。
<br>
[[File:anywhere_motion－motor.jpg|600px|center]]
<br>
<br>
'''Q：现在要将整个装置倾斜到90度才能让电机全速转动，如何增加装置的灵敏度呢？'''
<br>
'''A：将角度值约束、映射得范围小一点就行。'''
<br>
<br>
将X约束至-20至20之间
将X从-20至20，映射到-255至255
（现在将装置倾斜到20度就可以让电机全速转动了）。
[[File:mixly-ctrl-motion－motor－code3.jpg|600px|center]]

==技术规范==
*姿态模块详细参考：[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]
*电机驱动详细参考[[MCookie-Motor/zh|电机驱动模块]]

==相关案例==
*[[转速指示器]]
*[[体感表情]]

==Q&A==

|}