查看“二轴斯坦尼康”的源代码

{| style="width: 1000px;"
|-
|

==概述==
[[File:anywhere_motion－servo2.jpg|600px|center]]

用姿态模块检测俯仰和翻滚方向的角度，通过两个舵机实现二轴斯坦尼康让我们的平台更稳定。
<br>

==模块清单==
===模块===
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块
|-
|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板
|-
|[[舵机]]||2||舵机
|-
|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板
|-
|[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]||1||检测姿态，相当于陀螺仪
|}

===其他设备===
*USB数据线*1
*乐高或其它固定结构
[[File:anywhere_motion－servo2-module.jpg|600px|center]]

==模块搭建==
===搭建===
[[File:anywhere_motion－servo2－step.jpg|600px|center]]
*将模块和传感器组装起来：
**将舵机转接件连接在Hub的6/7管脚；
**将两个舵机分别连接在舵机转接件上；
**将红色的核心控制、绿色的扩展模块、黄色的姿态模块吸在黄色的电池底座上；
**将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。

==编程==

===编程思路===
先姿态校准，获取俯仰角度，根据俯仰角控制6号舵机，同理根据翻滚角控制7号舵机。控制原理同上一课。
[[File:mixlymind_motion－servo.jpg|600px|center]]

===使用的程序块===
*[[“姿态DMP解算”程序块]]
*[[“获取姿态角”程序块]]
*[[“计算”程序块]]
*[[“舵机”程序块]]

===开始编程===
俯仰方向控制，姿态解算，6管脚舵机角度为俯仰角+90。翻滚方向控制，7管脚舵机角度为翻滚角+90。
[[File:mixly-ctrl-motion－servo2-code.jpg|600px|center]]
<br>
<br>
'''测试结果'''
<br>
开机后保证姿态模块水平5秒，将平台底座在俯仰方向倾斜时，6号舵机负责保持平台此方向水平。将平台底座在翻滚方向倾斜时，7号舵机负责保持平台此方向水平。
<br>
[[File:anywhere_motion－servo2.jpg|600px|center]]
<br>
<br>
'''现在我们要完成两轴云台的搭建，搭建时要注意姿态传感器安装方向与舵机转动方向。'''
<br>
'''如果方向不同，将模块换个方向安装或者更改运算符号，+变成-，－变成+。'''
<br>
<br>

==技术规范==
*姿态模块详细参考：[[MCookie-Motion/zh|姿态模块]]
*舵机详细参考[[舵机]]

==相关案例==
*[[转速指示器]]
*[[体感表情]]
*[[一轴斯坦尼康]]

==Q&A==

|}