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{{Language| 蓝牙小夜灯}} {| style="width: 800px;" |- | ==概述== *项目名称:乐高蓝牙遥控小车 *目的:通过mCookieLEGOShield,使用mCookie控制NXT接口的电机和传感器制作一个遥控小车。 *也可以支持蓝牙APP遥控 *难度:中级 *耗时:5小时 ==材料清单== {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="33%" valign="top" align="left"| ===模块清单 === {|class="wikitable" |- |模块||数量||功能 |- |[[MCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心模块 |- |[[MCookie-BT/zh]]||1||通讯模块 |- |[[MCookie-LEGOShield/zh]]||1||乐高驱动底板 |} |width="33%" valign="top" align="left"| ===其他材料=== {|class="wikitable" |- |部件||数量||功能 |- |NXT接口电机||2||驱动车轮 |- |NXT连接线||2||连接电机与底板 |- |LEGO积木结构件||若干||搭建小车结构 |- |Micro-USB数据线||1||下载程序 |- |7.4v锂电池||1||供电 |} |} [[File:Boxz物料.jpg||900px|center]] ==实验原理== *机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。 *但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。 *本次我们主要使用两轮驱动的结构,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上辅助轮,这样才能保持平衡。 *该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。 **1)车轮采用两个NXT接口电机。 **2)车身采用乐高积木堆叠而成。 **3)整个控制系统包括四个部分: *中央处理器 **采用'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。 *无线通讯 **采用'''[[MCookie-BT/zh]]'''无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。 *电机控制 **采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机,电机接口兼容乐高NXT接口。 *供电系统 **采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的锂电池管理单元,驱动电机以及MCU。 ==程序下载== *乐高遥控小车代码:'''[xxxxx]''' ==程序烧写== *用数据线连接'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''准备上传程序。 **注意:最好不要将所有模块堆叠在乐高底板之后再上传程序 *打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:'''[[AVR核心:Getting started/zh]]''') *点击'''【工具】''',确认'''板卡(Microduino/MCookie-Core USB)处理器(USB)'''选择无误,并选中对应'''端口号(COMX)''' *点击'''【文件】'''->'''【打开】''',浏览到项目程序地址,点击'''“LEGO_Bluetooth_Car.ino”'''程序打开 *几项都无误后,点击'''"→"'''按钮下载程序到开发板上 ==拼装过程== {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step1''': *利用'''电机固定座'''将两个作为动力的'''N20减速电机'''固定在'''结构-A1'''上 *将'''车轮'''、'''轮胎'''、'''联轴器'''组装后与固定后的'''N20减速电机'''进行装配 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep1.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step2''': *将'''结构-A2'''垂直插入'''结构-A1'''两边的凹进结构 *用两个'''结构-A4'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-A3'''上 *再如图示将'''结构-A3'''和'''结构-B1'''从上到下依次准备好 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep2.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step3''': *将'''结构-B2'''和'''结构-C1'''分别用于两侧面固定 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep3.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step4''': *将以下模块堆叠在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板上 **核心模块:'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''模块 **通讯模块:''"[[MCookie-BT/zh]]'''模块 *将'''电池'''连接在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电池接口''' *将两个'''NXT电机'''通过""NXT连接线""分别连在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电机接口S3和S4'''上 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep4.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step5''': *用两个'''结构-C3'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-C2'''上 *将'''结构-C2'''拼接在正侧面 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep5.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step6''': *将'''结构-D2'''拼接在后侧面,可利用天线背面贴纸将天线贴在任意位置 *将'''结构-D1'''作为顶面盖住,安装到此完成 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep6.jpg||535px|center]] |} ==操作说明== ===蓝牙遥控指南=== *首先下载蓝牙遥控APP(Android):'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]''' *确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开 *搜索到名为'''“Microduino”'''的蓝牙设备进行连接 *接下来就可以通过APP进行遥控了 ==疑难解答/FAQ== *Q:'''乐高蓝牙小车支持哪些电池?''' **A:乐高蓝牙小车支持7.4v 2S锂电池。 *Q:'''乐高蓝牙小车的电机怎么接?''' **A:两个电机分别接在电机接口S3、S4上即可(可以通过修改程序修改)。 *Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗?''' **A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。 |}
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