查看“MCookie-Motion/zh”的源代码

{{Language|mCookie-Motion}}
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[[file:mCookie-Motion-rect.jpg|400px|thumb|right]]
Microduino-Motion模块集成了三种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连。可广泛用于航模，平衡车等应用。

==特色==
*传感器皆以I2C方式通信，节省IO口，用途广泛；
*小巧、便宜、堆叠、开放；
*2.54间距的排母接口方便集成到洞洞板。

==规格==

===数字气压传感器：BMP180===
*BMP180 包含电阻式压力传感器、AD 转换器、和控制单元；
**其中控制单元包括E2PROM和I2C接口。BMP180传送未经补偿的温度、压力值。E2PROM 储存了176位单独的标准数据，这些标准数据用于补偿、温度依赖性和传感器其他的一些参数。
*可用量程：300hPa至1100hPa (对应海拔-500m到+9000m)
*绝对精度最低可以达到0.03hPa
*UP=压力数据（16 to 19bit）
*UT=温度数据（0 to 15bit）

===三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050===
*它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）；

*以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据；
*具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)；
*可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器；
*移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移；
*数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷；
*以数位输出的温度传感器；
*陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz高达400kHz快速模式的I2C。

[[File:motion-Pinout-1Big1.jpg|800px|thumb|center]]

==文档==


===主要元件===
*三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050 '''[[File:PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf]]'''
*数字气压传感器：BMP180 '''[[File:BMP180 en.pdf]]'''

==开发==

==应用==

===程序下载===
*MultiWii上位机及程序：[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino%20Axis MicroduinoAxis]
*OLED测试10dof程序：：'''[[File:Program Test 10DOF.zip]]'''

===用MWC的开源程序测试Motion模块===
*所需要准备的硬件有：mCookie-CoreUSB，mCookie-Motion；
*所需要准备的软件有：MultiWii上位机（Linux/Mac/Windows）、MultiWii程序（Arduino端）、Arduino IDE（1.0版本以上）；
*先用IED打开MultiWii目录中的MultiWii.ino，即可载入工程，提供的程序已对Microduino 10dof做了配置，板卡选择Microduino Core (Atmega328P@16M,5V)，直接下载即可；
*接着打开上位机，以Windows为例，执行MultiWiiConf\application.windows32目录中的MultiWiiConf.exe，选对相应串口，点击Start即可测试模块。

===OLED测试10dof模块===
*所需要准备的硬件有：mCookie-CoreUSB，mCookie-Motion，mCookie-OLED；
*所需要准备的软件有：Arduino IDE（1.0版本以上）、Microduino提供的测试程序（Arduino端）、BMP180库、HMC5883L库、MPU6050库、I2Cdev库、U8glib库；
*将下载好的库文件夹放入Arduino IDE安装文件夹内的libraries中；
*启动Arduino IED，打开Microduino提供的测试程序，板卡选择Microduino Core (Atmega328P@16M,5V)，直接下载即可；
*下载完毕后可观察OLED：
**中间一行是测试BMP180所用，可观察到气压、温度数据；
**最后一行是测试MPU6050所用，倾斜模块，可观察小球朝相应方向滚动。

'''其它应用：'''

Microduino 小车

[[Microduino 自平衡小车/zh]]

==问题解答==
*如何在Mac上运行运行10DOF测试程序？
**安装Arduino IDE 1.0.5在Mac Osx10.9.3上，并安装Microduino 硬件支持包 http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Arduino_IDE_Microduino
**下载10DOF测试程序：http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Microduino-10DOF
**根据下面的链接做修改，然后下载程序到core 上运行。 [https://plus.google.com/u/0/communities/117933845827174624649/stream/e9bf5dd3-74d2-4e17-af1c-8a54c6bfb9e8 MicroduinoCommunities]

==购买==

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==历史==


==图库==
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