查看“Joystick控制舵机旋转”的源代码

{{Language| Joystick控制舵机旋转}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过Joystick摇杆来控制舵机进行旋转。

==原理==

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[Microduino-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[Microduino-Sensorhub/zh]]||1||传感器转接板
|-
| [[Microduino-Servo/zh]]||1||舵机转接板
|-
| [[Mirco Servo/zh]]||1||舵机
|-
| [[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器 
|-
| [[Microduino-BM/zh]]||1||电源管理
|}
 [[File: Joystick_Servo.jpg|600px|center|thumb]]

==搭建硬件==
* Setup 1：将CoreUSB接到电脑。打开示例程序，选择好板卡和串口下载程序。
[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/MCookie_Tutorial/Joystick_Servo Joystick_Servo]
*Setup 2：将CoreUSB与Sensorhub叠堆。
[[File:CoreUSB_Sensorhub.jpg|600px|center|thumb]]
*Setup 3：将舵机连到舵机转接板，再将舵机转接板接到Sensorhub的D8引脚上,将Joystick摇杆传感器接到A0、A1引脚上。
[[file:Microduino-sensorhub_rule.JPG|thumb|800px|center]]
[[File:Joystick_Servo_all.jpg|600px|center|thumb]]

==软件调试==
代码说明
*Joystick控制引脚定义： 
<source lang="cpp">
#define JoystickX_PIN A1
#define JoystickY_PIN A0
</source>
*计算Joystick摇杆所在的角度，然后将舵机旋转到对应的角度。
 <source lang="cpp">

    float valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512);
    float valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512);
    float valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY));        
    float angle = asin(valueX/valueL)*180/PI;     //通过反三角函数计算摇杆的角度
    myservo.write(angle+90);       //舵机旋转到对应角度
    delay(100);  

</source>

==结果==
将Joystick的摇杆推到不同的角度，舵机也会旋转到对应的角度。

==视频==

|}