查看“陀螺仪”的源代码

{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==

本教程将教大家如何把Microduino-10DOF模块中的陀螺仪和加速度传感器测到的数据经过处理在Processing中以姿态的形式显示出来。

==设备==
*'''[[Microduino-Core/zh]]'''
*'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''
*'''[[Microduino-10DOF/zh]]'''

*其他硬件设备
**USB数据连接线   一根

==原理图==

直接使用Microduino-10DOF上的陀螺仪和加速度传感器

==程序==

https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino_Processing/MPU6050Microduino

https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino_Processing/processingGyro

==调试==

步骤一：按着原理图搭建硬件环境，像这样：
[[File:AtmosphericDataCollectionConnectionDiagram.jpg|600px|center|thumb]]


步骤二：解释一下代码：

本例需要两端的代码，Processing端和Microduino端

Microduino:

//得到陀螺仪和加速度的数据后输出到串口以便Processing显示

  void loop() {
      accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
      sprintf(str, "%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d", ax, ay, az, gx, gy, gz); 
      Serial.print(str);
      Serial.write(byte(10));
      delay(20);
  }

Processing:

//得到第一个串口的数据，并定义如果有换行就缓存
  myPort = new Serial(this, Serial.list()[0], 9600); // first COM port

//把从Microduino接收到的数据进行处理在屏幕上显示姿态。

函数说明：

readSensors()  //读取传感器数据

normalize3DVec(float [] vector)  //处理3d 矢量

buildBoxShape()  //建立盒子形状

drawCube()   //绘画盒子

getInclination()  //得到倾角


步骤三：下载代码并编译通过。

步骤四：运行后，晃动，旋转你手中的Microduino看看Processing中会显示什么。

==结果==

屏幕上会显示一个方块随着你手中的Microduino的姿态进行模拟，像这样：
[[File:processingGyroResult.jpg|600px|center|thumb]]


==视频==


|}