查看“MCookie-Motion/zh”的源代码

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|[[File: mCookie-Motion-rect.jpg|300px|left]] ||
::<p style="color: #000000;font-size:200%"><br><br><br><br><br>'''mCookie-Motion'''</p>
::产品编号:'''<big style="color: #00A0A6">MDBD11</big>'''
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|[[File: Add-to-cart.jpg|300px|left|link=https://shop108263663.taobao.com/?spm=a230r.7195193.1997079397.2.ek3cAW]]|| 
::<p style="color: #000000;font-size:120%">mCookie-Motion模块集成了三种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连。可广泛用于航模，平衡车和需要姿态检测等应用。</p>
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<p style="color: #333333;font-size:155%">'''技术规格'''</p>
{| class="wikitable"
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| '''数字气压传感器：BMP180'''||*BMP180 包含电阻式压力传感器、AD 转换器、和控制单元；
**其中控制单元包括E2PROM和I2C接口。BMP180传送未经补偿的温度、压力值。E2PROM 储存了176位单独的标准数据，这些标准数据用于补偿、温度依赖性和传感器其他的一些参数。
*可用量程：300hPa至1100hPa (对应海拔-500m到+9000m)
*绝对精度最低可以达到0.03hPa
*UP=压力数据（16 to 19bit）
*UT=温度数据（0 to 15bit）
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| '''三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050'''||*它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）；

*以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据；
*具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)；
*可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器；
*移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移；
*数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷；
*以数位输出的温度传感器；
*陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz高达400kHz快速模式的I2C。

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[[File:motion-Pinout-1Big1.jpg|800px|thumb|center]]




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===主要元件===
*三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050 '''[[File:PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf]]'''
*数字气压传感器：BMP180 '''[[File:BMP180 en.pdf]]'''

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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''编程手册'''</p>
您可以通过[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]了解使用Arduino IDE编程控制模块。【MCookie-Motion】库参考页面提供了有关如何使用姿态的完整详细信息和示例。
*<p style="font-size:125%">库语法手册</p><big>[[MCookie-Motion_Reference]]
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===测试MPU6050姿态传感器===
*打开'''文件'''->'''示例'''->'''_05_Microduino_10DOF'''->'''sensor_MPU6050'''的“MPU6050_raw”程序
[[File:motion-weather-bmp180.jpg|800px|thumb|center]]
*将下面代码更改，除以180.
<source lang="cpp">
    Serial.print(ax/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(az/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx/180); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy/180); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz/180);
</source>
*将程序下载到核心，打开串口监视器，可以看到数据，前面三个对应的是X，Y，Z的角度，后三个对应的是X，Y，Z的加速度。
[[File:motion-tuo-res.jpg|800px|thumb|center]]


===测试BMP180气压传感器===
*打开'''文件'''->'''示例'''->'''_05_Microduino_10DOF'''->'''sensor_BMP085'''的“BMP085_basic”程序
[[File:motion-weather-bmp180.jpg|800px|thumb|center]]
*将程序下载到核心，打开串口监视器，可以看到温度，气压，海拔数据。
[[File:motion-weather-res.jpg|800px|thumb|center]]


==问题解答==
*如何在Mac上运行运行10DOF测试程序？
**安装Arduino IDE 1.0.5在Mac Osx10.9.3上，并安装Microduino 硬件支持包 http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Arduino_IDE_Microduino
**下载10DOF测试程序：http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Microduino-10DOF
**根据下面的链接做修改，然后下载程序到core 上运行。 [https://plus.google.com/u/0/communities/117933845827174624649/stream/e9bf5dd3-74d2-4e17-af1c-8a54c6bfb9e8 MicroduinoCommunities]


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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''示例教程'''</p>
*[[Motion模块姿态测试示例|Motion模块姿态获取示例]]：


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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''Q&A'''</p>



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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''历史'''</p>
[[https://wiki.microduino.cn/index.php?title=MCookie-Motor/zh&oldid=20486 旧版MCookie-Motor wiki链接]]

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<p style="color: #333333;font-size:135%">'''图库'''</p>
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|width="50%" valign="top" align="left"|
[[File:mCookie-10DOF-t1.jpg|thumb|400px|center]]
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[[File:mCookie-10DOF-b1.jpg|thumb|400px|center]]
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