查看“可见光巡线传感器”的源代码

=== 1、由来 ===
常见的巡线（灰度）识别方案是使用[[Sensor-Line_Finder/zh|灰度传感器]]，灰度传感器是红外反射式传感器，通过发射红外光接收反射光分辨被测表面灰度。所以灰度传感器依赖的是红外视野，遇到反射性较强的光滑表面时无法分辨被测表面灰度。这时，就需要依赖可见光视野的识别方案了。

=== 2、工作原理 ===
使用[[Sensor-Color_LED/zh|全彩LED]]发光，使用[[Sensor-Light-A1/zh|光敏传感器]]接收反射光，根据反射光的强度判断被测表面的灰度。甚至可以通过调整全彩LED的发光颜色，判断被测表面的颜色。<br/>
传感器布局：一个全彩LED在中间，两个光敏传感器在两边<br/>

[[文件:Light line finder1.jpeg|600px|center|Light_line_finder1]]<br/>

=== 3、规避干扰 ===
在使用灰度传感器时，主要外界干扰来自阳光和大功率照明灯中的红外光，干扰源很容易规避。使用可见光巡线传感器时，任何外来光线都会造成干扰，所以必须加装遮罩来隔绝外来光线。<br/>
加遮罩效果：剖面结构<br/>

[[文件:Light line finder2.jpeg|600px|center|Light_line_finder2]]<br/>

=== 4、巡线搭建方案 ===
如果要巡线的话，还需要按照线宽搭建出检测窗，只暴露出需要检测的区域，并且把遮罩内部全部涂黑，避免遮罩结构本身的反光。
以下以2cm宽的识别线为例：剖面结构<br/>

[[文件:Light line finder3.jpeg|600px|center|Light_line_finder3]]<br/>
[[文件:Light line finder4.jpeg|600px|center|Light_line_finder4]]<br/>
[[文件:Light line finder5.jpeg|600px|center|Light_line_finder5]]<br/>

整体外观：为方便展示检测区，特意将遮罩抬起了一点，注意实际使用中遮罩应紧贴地面。<br/>

[[文件:Light line finder6.jpeg|600px|center|Light_line_finder6]]<br/>
[[文件:Light line finder7.jpeg|600px|center|Light_line_finder7]]<br/>

=== 5、光色选择 ===
暖色线用冷色光，冷色线用暖色光，例如：黑线、蓝线、绿线用红光，红线用绿光。

=== 6、附件 ===
LDD文件：
[[文件:小车搭建图.zip|center|缩略图]]
LDD软件下载地址：
https://lc-www-live-s.legocdn.com/downloads/ldd2.0/installer/setupLDD-PC-4_3_10.exe