查看“可见光巡线传感器”的源代码

=== 1、由来 ===
常见的巡线（灰度）识别方案是使用[[Sensor-Line_Finder/zh|灰度传感器]]，灰度传感器是红外反射式传感器，通过发射红外光接收反射光分辨被测表面灰度。所以灰度传感器依赖的是红外视野，遇到反射性较强的光滑表面时无法分辨被测表面灰度。这时，就需要依赖可见光视野的识别方案了。

=== 2、工作原理 ===
使用[[Sensor-Color_LED/zh|全彩LED]]发光，使用[[Sensor-Light-A1/zh|光敏传感器]]接收反射光，根据反射光的强度判断被测表面的灰度。甚至可以通过调整全彩LED的发光颜色，判断被测表面的颜色。

=== 3、规避干扰 ===
在使用灰度传感器时，主要外界干扰来自阳光和大功率照明灯中的红外光，干扰源很容易规避。使用可见光巡线传感器时，任何外来光线都会造成干扰，所以必须加装遮罩来隔绝外来光线。

=== 3、巡线搭建方案 ===
传感器布局：一个全彩LED在中间，两个光敏传感器在两边
[[文件:Light line finder1.jpeg|400px|thumb|left|Light_line_finder1]]
加遮罩效果：剖面结构
[[文件:Light line finder2.jpeg|400px|thumb|left|Light_line_finder2]]
''以下以2cm宽的识别线为例：''