查看“MCookie-Motor/zh”的源代码

{{Language|mCookie-Motor}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
[[File:MCookie-Motor-rect.jpg|400px|thumb|right|mCookie-Motor]]

mCookie-Motor是一款直流电机（马达）控制器，具有脉宽调制，可通过PWM控制电机速度。必须使用BM模块供电。





==特色==
*内部PWM电流限制控制，可控制速度； 
*同步整流，可降低功耗； 
*直流电动机制动模式；
*可同时驱动两个直流电机

==规格==
*外部供电：BM模块供电。
*引脚说明
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |mCookie引脚||Motor芯片引脚||功能
|-
| D6|| 1A||控制1A高电平,顺时针转
|-
| D8|| 1B||控制1B高电平，逆时针转
|-
| D5|| 2A||控制2A高电平,顺时针转
|-
| D7|| 2B||控制2B高电平，逆时针转
|-
| VMOT||BM模块||供电
|-
| GND||GND||共地
|}

*注意：
**'''使用Motor模块驱动电机5，6，7，8这几个引脚不能被其他传感器占用，否则会出现问题。'''
**Motor模块必须通过[[mCookie-BM/zh]]模块进行供电，不能直接通过CoreUSB连接电脑供电否则可能导致应用无法工作

[[File:motor-Pinout-1Big.jpg|800px|thumb|center]]



==开发==

===直流电机接线===
*将一个直流电机接（OUT1A，OUT1B），另外一个直流电机接（OUT2A，OUT2B）；
*直流电机控制引脚：
<source lang="cpp">
//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7
</source>

===通断控制===
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |6||8||5||7||1A||1B||2A||2B||功能
|-
|Low||Low||Low||Low||Off||Off||Off||Off||关闭（惯性停下）
|-
|High||Low||High||Low||High||Low||High||Low||顺时针转
|-
|Low||High||Low||High||Low||High||Low||High||逆时针转
|-
|High||High||High||High||Low||Low||Low||Low||急停
|}

<source lang="cpp">
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

void setup()
{
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

void loop()
{
head();
delay(2000);
back();
delay(1000);
stop();
delay(500);
}

void head()
{
  digitalWrite(OUT1A, HIGH);
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
  digitalWrite(OUT2A, HIGH);
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
}
void back()
{
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
  digitalWrite(OUT1B, HIGH);
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
  digitalWrite(OUT2B, HIGH);
}
void stop()
{
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
}
</source>

===PWM调速控制===
<source lang="cpp">
//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

void setup()
{
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

void loop()
{
  for (int fadeValue = 0; fadeValue <= 255; fadeValue += 5)
    //循环语句，控制PWM速度增加，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
  {
    analogWrite(OUT1A, fadeValue);  //将速度级别写入电机
    digitalWrite(OUT1B, LOW);
    analogWrite(OUT2A, fadeValue);
    digitalWrite(OUT2B, LOW);
    delay(100);                       //速度度级别维持的时间,单位毫秒
  }
  for (int fadeValue = 255; fadeValue >= 0; fadeValue -= 5)
    //循环语句，控制PWM速度减小，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
  {
    digitalWrite(OUT1A, LOW);
    analogWrite(OUT1B, fadeValue);  //将速度级别写入电机
    digitalWrite(OUT2A, LOW);
    analogWrite(OUT2B, fadeValue);
    delay(100);                     //速度度级别级别维持的时间,单位毫秒
  }
  delay(1000);
}
</source>



==图库==
[[File:mCookie-Motor-t1.jpg|thumb|600px|center]]
[[File:mCookie-Motor-b1.jpg|thumb|600px|center]]


|}