查看“自动分拣机”的源代码

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==概述==
[[File:anywhere_sort.jpg|600px|center]]

设计一个自动分拣机，能将不同灰度的物体分拣到框里。
<br>
适合套件：mCookie102、mCookie202、mCookie302

==模块清单==
===模块===
{|class="wikitable"
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|模块||数量||功能
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|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块
|-
|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板
|-
|[[Sensor-Line Finder/zh|红外反射传感器]]||2||检测物体
|-
|[[舵机]]||1||舵机
|-
|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板
|}

===其他设备===
*USB数据线*1
*传感器连接线*2
*传感器外壳
*乐高或其它固定结构
[[File:anywhere_sort-module.jpg|600px|center]]

==模块搭建==
===搭建===
[[File:anywhere_sort-step.jpg|600px|center]]
*将模块和传感器组装起来：
**将舵机转接板连接在Hub的6/7管脚；
**将舵机连接在舵机转接板的1管脚（下面三个插针）；
**将红外反射传感器连接在Hub的A0/A1管脚。
**将USB连接线一端插入电池底座，另一端连接电脑；
==编程==
===使用的程序块===
*[[“如果－执行”程序块]]
*[[“延时”程序块]]
*[[“红外反射传感器”程序块]]
*[[“舵机”程序块]]
*[[“比较”程序块]]


===编程思路===
红外反射传感器发现物体后，延时1秒等待物体放好，如果物体灰度符合积木判断标准，则将积木滑入右侧圈内，最后机械臂恢复水平状态。
[[File:mixly-ctrl-sort.jpg|600px|center]]

===开始编程===
'''1、判断有物体'''
<br>
如果红外反射传感器距离值小于700（表示前面有物体），延时1秒等待物体放稳。
<br>
'''2、物体反光度符合积木块标准将积木滑入侧圈中'''
<br>
如果红外反射传感器灰度值小于250（物体反光度符合积木块标准），则将舵机转到60度（将积木滑入右侧圈中）。
舵机转到90度（机械臂恢复水平）。
[[File:mixly-ctrl-sort－code.jpg|600px|center]]
<br>
'''测试结果'''
<br>
上传成功后，用个非黑色乐高积木块靠近红外反射传感器，舵机从90度转到60度，之后再转回到90度。
<br>
倾斜板与舵机固定在一起，红外反射传感器装在正对倾斜板的槽中，用来检测灰度值。
[[File:anywhere_sort.jpg|600px|center]]
<br>
<br>
'''Q:现在分拣机如果识别到杂物（黑色），会停下不动，怎么能把杂物丢掉呢？'''
<br>
'''A:让舵机往另外一个方向转，将杂物从另一侧丢掉。'''
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<br>
如果物体灰度不符合判断标准，则将之丢弃。
[[File:mixly-ctrl-sort－code1.jpg|600px|center]]

==技术规范==
*红外反射详细参考[[Sensor-Line Finder/zh]]
*舵机详细参考[[舵机]]

==相关案例==
*'''[[微波炉定时器]]'''


==Q&A==

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