查看“Microduino-Module Motion/zh”的源代码

{{Language|Microduino-10DOF}}
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[[file:Microduino-10DOF-rect.jpg|400px|thumb|right|Microduino-10DOF]]
Microduino-10DOF模块集成了四种传感器，分别是三轴加速度+三轴陀螺仪传感器（MPU6050）、磁场强度传感器（HMC5883L）、数字气压传感器（BMP180）。采用I2C接口与核心相连，能测量10个维度（3轴加速度、3轴角速度、3轴磁场强度和气压高度）的状态。可用于姿态检测，定向等应用场景。

==特色==
*采用的三种传感器皆以I2C方式通信，节省IO口，使用简便；
*小巧、便宜、堆叠、开放；
*开源的硬件电路设计，与 Arduino 兼容的编程开发环境程；
*统一的 Microduino 接口规范，和丰富的外围模块，可方便、灵活的与其他符合 Microduino 接口规范的模块、传感器进行快速的连接和扩展；
*2.54间距的排母接口方便集成到洞洞板。

==规格==

===磁场强度传感器：HMC5883L===
*HMC5883L 包括最先进的高分辨率 HMC118X 系列磁阻传感器；
*附带霍尼韦尔专利的集成电路包括放大器、自动消磁驱动器、偏差校准、能使罗盘精度控制在 1°~2°的 12 位模数转换器；
*简易的 I2C 系列总线接口。

===数字气压传感器：BMP180===
*BMP180 包含电阻式压力传感器、AD 转换器、和控制单元；
**其中控制单元包括E2PROM和I2C接口。BMP180传送未经补偿的温度、压力值。E2PROM 储存了176位单独的标准数据，这些标准数据用于补偿、温度依赖性和传感器其他的一些参数。
*可用量程：300hPa至1100hPa (对应海拔-500m到+9000m)
*绝对精度最低可以达到0.03hPa
*UP=压力数据（16 to 19bit）
*UT=温度数据（0 to 15bit）

===三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050===
*它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor）；
*以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算数据；
*具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器(陀螺仪)；
*可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器；
*移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移；
*数字运动处理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷；
*以数位输出的温度传感器；
*陀螺仪运作电流：5mA，陀螺仪待命电流：5uA；加速器运作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz高达400kHz快速模式的I2C。

[[File:10DOF-Pinout-1Big1.jpg|800px|thumb|center|Microduino-10DOF-Pinout1]]

==文档==
Eagle PCB '''[[File:]]'''

===主要元件===
*三轴加速度+三轴陀螺仪传感器：MPU6050 '''[[File:MPU-6050_DataSheet_V3 4.pdf]]'''
*数字气压传感器：BMP180 '''[[File:BMP180 en.pdf]]'''
*磁场强度传感器：HMC5883L '''[[File:HMC5883L cn.pdf]]'''，'''[[File:HMC5883L en.pdf]]'''

==开发==
===Arduino库及支持包===

*Microduino_10DOF:[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino_Libraries/_05_Microduino_10DOF _05_Microduino_10DOF]
*【BMP180库'''[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/BMP085 github下载 ]''' ， '''[https://github.com/adafruit/Adafruit-BMP085-Library github下载 ]'''  】
*【HMC5883L库'''[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/HMC5883L github下载 ]''' 】
*【MPU6050库'''[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050 github下载 ]''' 】
*【I2Cdev库'''[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/I2Cdev github下载 ]''' 】
*【U8glib库'''[http://code.google.com/p/u8glib/ google下载 ]''' 】

==应用==

===程序下载===
*MultiWii上位机及程序：[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/Microduino%20Axis MicroduinoAxis]
*OLED测试10dof程序：：'''[[File:Program Test 10DOF.zip]]'''

===用MWC的开源程序测试10dof模块===
*所需要准备的硬件有：Microduino FT232R、Microduino Core、Microduino 10dof；
*所需要准备的软件有：MultiWii上位机（Linux/Mac/Windows）、MultiWii程序（Arduino端）、Arduino IDE（1.0版本以上）；
*先用IED打开MultiWii目录中的MultiWii.ino，即可载入工程，提供的程序已对Microduino 10dof做了配置，板卡选择Microduino Core (Atmega328P@16M,5V)，直接下载即可；
*接着打开上位机，以Windows为例，执行MultiWiiConf\application.windows32目录中的MultiWiiConf.exe，选对相应串口，点击Start即可测试模块。

===OLED测试10dof模块===
*所需要准备的硬件有：Microduino FT232R、Microduino Core、Microduino 10dof、Microduino OLED；
*所需要准备的软件有：Arduino IDE（1.0版本以上）、Microduino提供的测试程序（Arduino端）、BMP180库、HMC5883L库、MPU6050库、I2Cdev库、U8glib库；
*将下载好的库文件夹放入Arduino IDE安装文件夹内的libraries中；
*启动Arduino IED，打开Microduino提供的测试程序，板卡选择Microduino Core (Atmega328P@16M,5V)，直接下载即可；
*下载完毕后可观察OLED：
**最上一行是测试HM5883L所用，将模块置于水平，转动模块可观察到指针始终指向一个角度；
**中间一行是测试BMP180所用，可观察到气压、温度数据；
**最后一行是测试MPU6050所用，倾斜模块，可观察小球朝相应方向滚动。

'''其它应用：'''

Microduino 小车

[[Microduino 自平衡小车/zh]]

==问题解答==
*如何在Mac上运行运行10DOF测试程序？
**安装Arduino IDE 1.0.5在Mac Osx10.9.3上，并安装Microduino 硬件支持包 http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Arduino_IDE_Microduino
**下载10DOF测试程序：http://www.microduino.cc/wiki/index.php?title=Microduino-10DOF
**根据下面的链接做修改，然后下载程序到core 上运行。 [https://plus.google.com/u/0/communities/117933845827174624649/stream/e9bf5dd3-74d2-4e17-af1c-8a54c6bfb9e8 MicroduinoCommunities]

==购买==
* 购买'''[http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w8247314-7971290430.24.m4rgj7&id=38748017698 Microduino@淘宝]'''


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==历史==
*2013年4月8日 @老潘orz发现HMC5883L S1管脚未连接VDD。
*2013年2月28日，测试版出炉，无大问题。
*2013年2月18日，初版打样。


==图库==
:[[file:Microduino-10DOF-t.jpg|thumb|600px|center|Microduino 10DOF Front]]
<br style="clear: left"/>
:[[file:Microduino-10DOF-b.jpg|thumb|600px|center|Microduino 10DOF Back]]
<br style="clear: left"/>

==视频==
[http://v.youku.com/v_show/id_XNTIzMTY3MTU2.html Microduino-10DOF之MPU6050测试]
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