查看“MK22开发笔记-Cube小车/zh”的源代码

==概述==
*MK22FN512VLH12是NXP的一款MCU，它基于mbed平台开发。目前只移植了蓝牙模式，即通过手机App控制小车。
*Cube小车项目见：'''[[开源电驱机器小车CUBE/zh]]'''

==步骤==
*1、进入[https://developer.mbed.org mbed 主页]，注册。
*2、注册完毕，回到[https://developer.mbed.org 主页]，点击右上角的“Compiler”即可进入在线编译模式。
*3、程序编辑完毕后，点击“Compile”即可在编译、链接成功后自动下载bin文件。
*4、下载JFlash：https://www.segger.com/jflash.html
*5、用JFlash把bin下载到MK22中运行。

==代码==
*从Arduino移植到mbed上的代码见：https://developer.mbed.org/users/beian10/code/CubeFine/

==从Arduino移植代码到mbed上的注意事项==
*关于mbed的学习指南这里不再赘述，网上已有很多学习资料。或者可以看一下这里的'''[[File:mBed学习指南.pdf]]'''

'''注意事项：
* Arduino的程序入口是在.ino文件中的setup、loop函数，mbed的程序入口是在main.cpp文件里的main函数。在main函数中用while(true)实现Arduino中的loop函数功能。
* Arduino中的pinMode需改为mbed的AnalogIn、AnalogOut、DigitalOut、DigitalIn等类的实例
* Arduino中用analogWrite来实现PWM的输出，在mbed中需要替换为PwmOut类的实例。在mbed中，PWM的输出频率、宽度，都是可以通过API动态设置的
* Arduino中用Serial 类实现串口输出，在mbed中需使用Serial类的实例替代。
* Arduino中的millis、micros函数，在mbed中需使用Timer类的实例替代。另外，在mbed中，Timeout、Ticker两个类，作用是分别实现定时单次操作和定时重复操作。
* Arduino中的pgm_read_byte函数是从flash中读取数据，在mbed中直接操作uint8_t指针即可，不再需要单独的函数从flash读数据。


* 关于管脚定义，可先clone mbed源码到本地：https://github.com/mbedmicro/mbed.git
**在目录hal\targets\hal\TARGET_Freescale\TARGET_KSDK2_MCUS\TARGET_K22F\TARGET_FRDM下面的PinNames.h文件里有对MK22的所有管脚的定义。


* 目前蓝牙模块是使用D2和D3，D0和D1的串口暂时用不了；
* 电机驱动使用D5和D6作为GPIO控制，以及D7和D8作为PWM输出；

*mbed已经实现了对KS22这个TARGET的实现。'''


*mbed已经对如下厂商的MCU提供支持：
[[File:tupian1.jpg]]

*进入TARGET_NXP目录，可看到mbed已实现了对如下具体MCU的实现：
[[File:tupian2.jpg]]

*未列出的MCU，目前还不能使用mbed平台。