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{| style="width: 1000px;" |- | ==概述== *项目名称:开源电驱机器小车CUBE *目的:做一个Cube机器人小车 **可以使用Joypad遥控 **也可以支持蓝牙APP遥控 *难度:中级 *耗时:2小时 *制作者:@老潘 ==材料清单== {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="33%" valign="top" align="left"| ===模块清单 (Joypad模式)=== {|class="wikitable" |- |模块||数量||功能 |- |[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块 |- |[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块 |- |[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||通讯模块 |- |[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块 |- |[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控底板 |- |[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板 |} |width="33%" valign="top" align="left"| ===模块清单 (蓝牙模式)=== {|class="wikitable" |- |模块||数量||功能 |- |[[Microduino-Core/zh]]||1||核心模块 |- |[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块 |- |[[Microduino-Module BLE/zh]]||1||通讯模块 |- |[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板 |} |width="33%" valign="top" align="left"| ===其他材料=== {|class="wikitable" |- |部件||数量||功能 |- |机器小车机架||1||车体 |- |螺丝||8||固定 |- |螺母||8||固定 |- |Micro-USB数据线||1||下载程序 |- |47mm车轮+电机固定座||2||车轮 |- |N20直流减速电机||2||驱动车轮 |- |3.7v锂电池||1||供电 |} |} [[File:Boxz物料.jpg||900px|center]] ==实验原理== *机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。 *但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。 *本次我们主要使用两轮驱动的结构,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上辅助轮,这样才能保持平衡。 *该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。 **1)车轮采用两个减速电机,扭力大,可PWM调速,控制简单。 **2)车身采用木板,大小:8cm*8cm*8cm。 **3)整个控制系统包括四个部分: *中央处理器 **采用'''[[Microduino-Core/zh]]'''作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。 *无线通讯 **Joypad模式下采用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约50米。 **蓝牙模式下采用'''[[Microduino-Module BLE/zh]]'''无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。 *电机控制 **采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。 *供电系统 **采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的单节锂电池管理单元,管理充放电功能。 ==程序下载== *Cube 机器人代码:'''[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]''' ==程序烧写== {{Upload |name=[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]] |author=[[Microduino-USBTTL/zh]] |date_added=Robot_Microduino.ino |description=Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V }} ==拼装过程== {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step1''': *利用'''电机固定座'''将两个作为动力的'''N20减速电机'''固定在'''结构-A1'''上 *将'''车轮'''、'''轮胎'''、'''联轴器'''组装后与固定后的'''N20减速电机'''进行装配 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep1.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step2''': *将'''结构-A2'''垂直插入'''结构-A1'''两边的凹进结构 *用两个'''结构-A4'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-A3'''上 *再如图示将'''结构-A3'''和'''结构-B1'''从上到下依次准备好 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep2.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step3''': *将'''结构-B2'''和'''结构-C1'''分别用于两侧面固定 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep3.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step4''': *将以下模块堆叠在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板上 **核心模块:'''[[Microduino-Core/zh]]'''模块 **通讯模块: ***Joypad模式下,通讯模块为'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''('''注意先安装天线''') ***蓝牙模式下,通讯模块为'''[[Microduino-Module BLE/zh]]''' *将'''电池'''连接在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板的'''电池接口''' *将两个'''N20减速电机'''分别连在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板的'''电机接口A.A/A.B'''上 *使用螺丝将'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板固定在'''结构-B1'''上 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep4.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step5''': *用两个'''结构-C3'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-C2'''上 *将'''结构-C2'''拼接在正侧面 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep5.jpg||535px|center]] |} {| border="0" cellpadding="10" width="100%" |- |width="50%" valign="top" align="left"| *'''Step6''': *将'''结构-D2'''拼接在后侧面,可利用天线背面贴纸将天线贴在任意位置 *将'''结构-D1'''作为顶面盖住,安装到此完成 |width="50%" valign="top" align="left"| [[File:Cubestep6.jpg||535px|center]] |} ==操作说明== *'''如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式''' ===Joypad遥控指南=== *搭建过程可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]''' *'''Joypad通讯模式配置'''* *模式配置可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]''' **当我们使用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''作为'''通讯模块'''时,Joypad对应选择'''nRF模式'''即可 *'''Joypad电池使用说明'''* *特别要注意的是电池使用说明:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]''' ===蓝牙遥控指南=== *首先下载蓝牙遥控APP(Android):'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]''' *确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开 *搜索到名为'''“Microduino”'''的蓝牙设备进行连接 *接下来就可以通过APP进行遥控了 ==代码说明== *在“user_def.h”文件是我们的配置文件 *以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致 *Joypad的nRF模式通道配置可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置] <source lang = "cpp"> #define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 </source> *以下代码可以配置油门和转向对应通道 *对应通道说明可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-5_.E9.80.9A.E9.81.93.2F.E6.93.8D.E4.BD.9C.E8.AF.B4.E6.98.8E 通道/操作说明] <source lang = "cpp"> #define CHANNEL_THROTTLE 2 //油门通道 #define CHANNEL_STEERING 1 //转向通道 </source> *以下代码可以修正两轮的转速比例 **值得范围是-1到1之间 **设置成-1,是最大转速比反转 **设置成1,是最大转速比正转, **如果小车不能走直线,应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低 <source lang = "cpp"> #define motor_fixL 1 //速度修正 -1到1之间 #define motor_fixR 1 //速度修正 -1到1之间 </source> ==疑难解答/FAQ== *Q:'''CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式?''' **A:不用手动选择,如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式。 *Q:'''CUBE小车支持哪些电池?''' **A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。 *Q:'''CUBE小车的电机怎么接?''' **A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。 *Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗?''' **A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。 |}
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