查看“乐高遥控小车”的源代码

{{Language| 蓝牙小夜灯}}
{| style="width: 800px;"
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==概述==
*项目名称：乐高蓝牙遥控小车
*目的：通过mCookieLEGOShield，使用mCookie控制NXT接口的电机和传感器制作一个遥控小车。
*也可以支持蓝牙APP遥控
*难度：中级
*耗时：5小时

==材料清单==
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===模块清单 ===
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[MCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心模块
|-
|[[MCookie-BT/zh]]||1||通讯模块
|-
|[[MCookie-LEGOShield/zh]]||1||乐高驱动底板
|}

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===其他材料===
{|class="wikitable"
|-
|部件||数量||功能
|-
|NXT接口电机||2||驱动车轮
|-
|NXT连接线||2||连接电机与底板
|-
|LEGO积木结构件||若干||搭建小车结构
|-
|Micro-USB数据线||1||下载程序
|-
|7.4v锂电池||1||供电
|}
|}

[[File:Boxz物料.jpg||900px|center]]

==实验原理==
*机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
*但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。

*本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
*该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
**1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
**2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
**3)整个控制系统包括四个部分：

*中央处理器
**采用'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
*无线通讯
**采用'''[[MCookie-BT/zh]]'''无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
*电机控制
**采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机，电机接口兼容乐高NXT接口。
*供电系统
**采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的锂电池管理单元，驱动电机以及MCU。

==程序下载==
*乐高遥控小车代码：'''[xxxxx]'''

==程序烧写==
*用数据线连接'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''准备上传程序。
**注意：最好不要将所有模块堆叠在乐高底板之后再上传程序
*打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：'''[[AVR核心：Getting started/zh]]'''）
*点击'''【工具】'''，确认'''板卡（Microduino/MCookie-Core USB）处理器（USB）'''选择无误，并选中对应'''端口号(COMX)'''
*点击'''【文件】'''->'''【打开】'''，浏览到项目程序地址，点击'''“LEGO_Bluetooth_Car.ino”'''程序打开
*几项都无误后，点击'''"→"'''按钮下载程序到开发板上

==拼装过程==
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*'''Step1''':
*利用'''电机固定座'''将两个作为动力的'''N20减速电机'''固定在'''结构-A1'''上
*将'''车轮'''、'''轮胎'''、'''联轴器'''组装后与固定后的'''N20减速电机'''进行装配


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[[File:Cubestep1.jpg||535px|center]]

|}

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*'''Step2''':
*将'''结构-A2'''垂直插入'''结构-A1'''两边的凹进结构
*用两个'''结构-A4'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-A3'''上
*再如图示将'''结构-A3'''和'''结构-B1'''从上到下依次准备好


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[[File:Cubestep2.jpg||535px|center]]

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*'''Step3''':
*将'''结构-B2'''和'''结构-C1'''分别用于两侧面固定

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[[File:Cubestep3.jpg||535px|center]]

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*'''Step4''':
*将以下模块堆叠在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板上
**核心模块：'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''模块
**通讯模块：''"[[MCookie-BT/zh]]'''模块
*将'''电池'''连接在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电池接口'''
*将两个'''NXT电机'''通过""NXT连接线""分别连在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电机接口S3和S4'''上

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[[File:Cubestep4.jpg||535px|center]]

|}

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*'''Step5''':
*用两个'''结构-C3'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-C2'''上
*将'''结构-C2'''拼接在正侧面

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[[File:Cubestep5.jpg||535px|center]]

|}


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*'''Step6''':
*将'''结构-D2'''拼接在后侧面，可利用天线背面贴纸将天线贴在任意位置
*将'''结构-D1'''作为顶面盖住，安装到此完成

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[[File:Cubestep6.jpg||535px|center]]

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==操作说明==
===蓝牙遥控指南===
*首先下载蓝牙遥控APP（Android）：'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]'''
*确定手机版本号是Android 4.3以上，确定当前蓝牙功能已打开
*搜索到名为'''“Microduino”'''的蓝牙设备进行连接
*接下来就可以通过APP进行遥控了


==疑难解答/FAQ==

*Q:'''乐高蓝牙小车支持哪些电池？'''
**A:乐高蓝牙小车支持7.4v 2S锂电池。

*Q:'''乐高蓝牙小车的电机怎么接？'''
**A:两个电机分别接在电机接口S3、S4上即可（可以通过修改程序修改）。

*Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗？'''
**A:只要是Android 4.3以上，都可以支持。


|}


==程序说明==

<source lang=cpp>
#include <mCookieLEGO.h>
#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
#include "Wire.h"


uint16_t Data[8];
int speedLeft = 0;
int speedRight = 0;
Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
mCookieLEGO m;

void setup(){
    Wire.begin();
    Serial.begin(9600);
    
    ProtocolB.begin(9600);  //9600/19200/38400
    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
    m.configConnection(0xFFFF);
}
uint8_t dis;

void loop(){
  int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
  if (sta != P_NONE) {
    switch (sta) {
      case P_FINE:
        speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
        speedRight = speedLeft;
        int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
        if(speedTurn < 0){
          speedLeft += speedTurn; 
        }
        else{
         speedRight -=  speedTurn;
        }
        break;
//       default:
//        break;
    }
  }
  refreshSpeed();
  delay(10);
}

void refreshSpeed{
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
}


</source>