查看“乐高遥控小车”的源代码

{{Language| 蓝牙小夜灯}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过mCookieLEGOShield，使mCookie可以控制NXT接口的电机和传感器。

==原理==
通过手机端的mTank软件发送指令，叠加在mCookie的蓝牙模块接收并解析指令
通过IIC通讯，mCookie控制LEGOShield，完成对NXT接口电机和传感器的控制

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[MCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[MCookie-LEGOShield/zh]]||1||乐高底板
|-
|[[MCookie-BT/zh]]||1||蓝牙模块
|}

==准备==
*Setup 1：用USB线将CoreUSB模块与PC／Mac相连，并打开Arduino IDE。
[[File:CoreUSB_Ble_pc.jpg|600px|center]]
*Setup 2：点击文件 >示例 > mCookie > _201_CowardlyNightLight_BLE, 加载程序。 
[[File: light_indicator-ino.jpg|600px|center]]
* Setup 3：加载代码，将程序代买拷贝到IDE中。程序编译通过后选择好板卡和COM端口下载程序。
[[File: light_indicator-com.jpg|600px|center]]
*Setup4: 组装乐高小车，并将两个电机线插在MCookie-LEGOShield的M3,M4接口

==程序说明==

<source lang=cpp>
#include <mCookieLEGO.h>
#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
#include "Wire.h"


uint16_t Data[8];
int speedLeft = 0;
int speedRight = 0;
Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);
mCookieLEGO m;

void setup(){
    Wire.begin();
    Serial.begin(9600);
    
    ProtocolB.begin(9600);  //9600/19200/38400
    m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);
    m.configConnection(0xFFFF);
}
uint8_t dis;

void loop(){
  int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);
  if (sta != P_NONE) {
    switch (sta) {
      case P_FINE:
        speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
        speedRight = speedLeft;
        int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
        if(speedTurn < 0){
          speedLeft += speedTurn; 
        }
        else{
         speedRight -=  speedTurn;
        }
        break;
//       default:
//        break;
    }
  }
  refreshSpeed();
  delay(10);
}

void refreshSpeed{
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
  m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
}


</source>


“ble()”函数是蓝牙接收数据及控制彩灯。
*定义蓝牙通讯串口 
<source lang="cpp">
#define my_Serial Serial1
</source>
*定义传感器引脚，及可连接的灯的数量。
<source lang="cpp">
#define PIXEL_PIN    6    // Digital IO pin connected to the NeoPixels.
#define PIXEL_COUNT  2

#define lightSensorPin  A0
</source>

*环境光预设值，更改Light的大小就可以改变在某个亮度下开启灯光。
<source lang="cpp">
#define lightSwitch  700
</source>
*读取亮度函数
<source lang="cpp">
sensorValue = analogRead(lightSensorPin);
</source>
*判断环境参数低于预设值则开启灯光，并且通过蓝牙控制，否则关闭灯光。
<source lang="cpp">
  if(sensorValue>lightSwitch) {
    Serial.println(sensorValue);
    strip.setPixelColor(0, strip.Color(0, 0, 0));
    strip.setPixelColor(1, strip.Color(0, 0, 0));
    strip.show();
  } else {
      ble();
      if (!color_en) {
        for (int i = 0; i < 1; i++)
          rainbow(10);
      }
  }
</source>

==调试代码==
*通过CoreUSB模块连接电脑并加载程序后，点击串口监视器，会弹出一个窗口，里面会显示光线传感器接收到的光线值的变化。
[[File:CoreUSB_light_ino1.jpg|600px|center]]
当前设定的感光值是700，你可以尝试根据之前监测出来的数据在程序中更改这一数值，重新刷入程序，看看会产生什么效果。

==搭建硬件==
*Setup 1：将彩灯接到Sensorhub的D6引脚上,将光敏传感器接到A0引脚上。
 [[File:night_colorled_ble.jpg|600px|center]]
LED灯的连接方法如图，请注意连接顺序，从LED的IN接口接入，从OUT接口接出本应用最多可控制2个LED灯。
[[File:CoreUSB_Ble_steup11.jpg|600px|center]]
*Setup 2：将激活后的电池盒与BM模块相连.
[[File:CoreUSB_Ble_steup2.jpg|600px|center]]
*Setup 3：将所有模块堆叠在一起，顺序随意，电路部分搭建完成。
[[File:CoreUSB_night led_steup3.jpg|600px|center]]

==APP调试==
*Setup 1：扫描左侧的二维码，下载Bluetooth Light APP。
[[File:app_Ble_steup1.jpg|600px|center]]
*Setup 2：载安装App后，打开应用，如果没有打开蓝牙，系统会提示，选择打开。
[[File:app_Ble_steup2.jpg|600px|center]]
*Setup 3：点击Scan，手机会开始搜索蓝牙设备，并显示在下方，选择名称为Microduino的设备.
[[File:app_Ble_steup3.jpg|600px|center]]
*Setup 4：连接成功后，你就可以用手机来控制灯光了
[[File:app_Ble_steup4.jpg|600px|center]]

==结果==
遮住光线传感器，或进入较暗环境下，LED灯就会发光，这时你就可以用蓝牙来控制灯光的颜色。你也可以通过乐高搭建一个漂亮的外观。
[[File:legao_night_led.jpg|600px|center]]
==视频==

|}