查看“MCookie-LEGOShield/zh”的源代码

{{Language|mCookie-Motor}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
[[File:mCookie-LEGOShield.jpg|400px|thumb|right|mCookie-LEGOShield]]


mCookie-LEGOShield（下文中简称shield）是一款乐高兼容底板，在兼容乐高NXT接口传感器和电机的同时，能够继续堆叠mCookie模块，让乐高更加智能。





==特色==
*4路电机接口，兼容乐高NXT电机； 
*4路普通传感器接口，兼容NXT接口的按键、声音传感器等； 
*2路全功能传感器接口，除了能兼容普通传感器接口的所有传感器之外，兼容NXT接口的超声波传感器和颜色传感器；
*IIC接口通讯，不占用其他多余IO口

==规格==
*供电：使用2S航模锂电池供电，7.4V。
*主控：MCookie-LEGOShield采用Atmega328p主控，独立运行驱动程序。
*通讯：IIC通讯，地址0x08（可自定义）
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |mCookie引脚||shield芯片引脚||功能
|-
| A4||A4|| IIC接口SDA引脚
|-
| A5||A5|| IIC接口SCL引脚
|-
| D0|| D1||mCookie的Serial1 RX（可选悍，默认不连接）
|-
| D1|| D0||mCookie的Serial1 TX （可选悍，默认不连接）
|-
| 5V||5V||可以用shield给mCookie供电
|-
| GND||GND||共地
|}

*注意：
**shield的IIC从机地址位可调节，需要重新烧写固件。
**如果使用shield供电，由于shield固件初始化需要一定时间，所以在mCookie写控制程序的时候需要上点延迟一会再运行（delay一段时间）

[[File:motor-Pinout-1Big.jpg|800px|thumb|center]]

==文档==
mcps17
A3906
Atmega328p

==开发==

===直流电机接线===
*将一个直流电机接（OUT1A，OUT1B），另外一个直流电机接（OUT2A，OUT2B）；
*直流电机控制引脚：
<source lang="cpp">
//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7
</source>

===通断控制===
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |6||8||5||7||1A||1B||2A||2B||功能
|-
|Low||Low||Low||Low||Off||Off||Off||Off||关闭（惯性停下）
|-
|High||Low||High||Low||High||Low||High||Low||顺时针转
|-
|Low||High||Low||High||Low||High||Low||High||逆时针转
|-
|High||High||High||High||Low||Low||Low||Low||急停
|}

<source lang="cpp">
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

void setup()
{
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

void loop()
{
head();
delay(2000);
back();
delay(1000);
stop();
delay(500);
}

void head()
{
  digitalWrite(OUT1A, HIGH);
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
  digitalWrite(OUT2A, HIGH);
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
}
void back()
{
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
  digitalWrite(OUT1B, HIGH);
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
  digitalWrite(OUT2B, HIGH);
}
void stop()
{
  digitalWrite(OUT1A, LOW);
  digitalWrite(OUT1B, LOW);
  digitalWrite(OUT2A, LOW);
  digitalWrite(OUT2B, LOW);
}
</source>

===PWM调速控制===
<source lang="cpp">
//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

void setup()
{
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

void loop()
{
  for (int fadeValue = 0; fadeValue <= 255; fadeValue += 5)
    //循环语句，控制PWM速度增加，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
  {
    analogWrite(OUT1A, fadeValue);  //将速度级别写入电机
    digitalWrite(OUT1B, LOW);
    analogWrite(OUT2A, fadeValue);
    digitalWrite(OUT2B, LOW);
    delay(100);                       //速度度级别维持的时间,单位毫秒
  }
  for (int fadeValue = 255; fadeValue >= 0; fadeValue -= 5)
    //循环语句，控制PWM速度减小，控制fadeValue的变化大小可以控制亮度级别
  {
    digitalWrite(OUT1A, LOW);
    analogWrite(OUT1B, fadeValue);  //将速度级别写入电机
    digitalWrite(OUT2A, LOW);
    analogWrite(OUT2B, fadeValue);
    delay(100);                     //速度度级别级别维持的时间,单位毫秒
  }
  delay(1000);
}
</source>

==应用==
[[乐高遥控小车]]

==购买==
暂不开放购买

==历史==

==图库==
[[File:mCookie-Motor-t1.jpg|thumb|600px|center]]
[[File:mCookie-Motor-b1.jpg|thumb|600px|center]]

==视频==

|}