查看“开源电驱机器小车CUBE/zh”的源代码

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==概述==
*项目名称：开源电驱机器小车CUBE
*目的：通过Microduino Joypad来控制Cube机器人小车
*难度：高级
*耗时：3小时
*制作者：Microduino Studio-YLB

==材料清单==
*Microduino模块
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块
|-
|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载程序模块
|-
|[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||无线通讯模块
|-
|[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控模块
|-
|[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块
|-
|[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板模块
|}

*其他材料
{|class="wikitable"
|-
|部件||数量||功能
|-
|机器小车机架||1||车体
|-
|螺丝||18||固定
|-
|螺母||8||固定
|-
|Micro-USB数据线||1||下载程序
|-
|47mm车轮+电机固定座||2||车轮
|-
|N20直流减速电机||2||驱动车轮
|-
|3.7v锂电池||1||供电
|}
|}

【此处配图要更新，robot底板】
[[File:Boxz物料.jpg||1000px|center]]

==实验原理==
*机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
*但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。

*本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
*该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
**1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
**2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
**3)整个控制系统包括四个部分：

*中央处理器
**采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
*无线通讯
**采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
*电机控制
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
*供电系统
**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。


==程序下载==
*Cube 机器人代码：[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]

==程序烧写==
**将[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]堆叠在一起。用数据线连接其中的[[Microduino-USBTTL/zh]]上传程序。
***注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
**打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：[[AVR核心：Getting started/zh]]）
**确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）选择无误，并选中对应端口号(COMX)
**打开你所下载的项目中“Robot_Microduino.ino”程序
**几项都无误后，点击"→"按钮下载程序到开发板上

==拼装过程==
*'''Step1''':首先将车子的轮胎和电击用支架和螺丝组合起来，再将轮胎和电机固定在A1上
[[File:Cubestep1.jpg||600px|center]]
*'''Step2''':将A2插入A1两边的凹口位置，再将B1接在A1顶部，A3接在A1底部然后用A4进行固定
[[File:Cubestep2.jpg||600px|center]]
*'''Step3''':将B2和C1分别接在B1的左右边对应位置
[[File:Cubestep3.jpg||600px|center]]
*'''Step4''':将nRF模块底部接上天线，再与Core进行拼接，之后将其与电池连接，并加在Robot底板上。使用螺丝将底板固定在B1上
[[File:Cubestep4.jpg||600px|center]]
*'''Step5''':将C2拼接在A1对应位置固定
[[File:Cubestep5.jpg||600px|center]]
*'''Step6''':将D1接入B2和C1顶部接口部分，再将D2接到B2和C1前方的凹槽部分，完成安装后将天线的贴纸撕下，将天线贴在任意位置
[[File:Cubestep6.jpg||600px|center]]

==Joypad使用指南==
*搭建过程可参考以下页面：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]'''
===Joypad通讯模式配置===
*模式配置可参考以下页面：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]'''
*当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时，Joypad对应选择nRF模式即可
===Joypad电池使用说明===
*特别要注意的是电池使用说明：'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-2_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]'''


==代码说明==
*在“user_def.h”文件是我们的配置文件
*以下代码可以配置nRF模式下通道，需要保证和Joypad遥控器一致
*Joypad的nRF模式通道配置可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置]
<source lang = "cpp">
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道
</source>


*以下代码可以配置油门和转向对应通道
*对应通道说明可参考：[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-5_.E9.80.9A.E9.81.93.2F.E6.93.8D.E4.BD.9C.E8.AF.B4.E6.98.8E 通道/操作说明]
<source lang = "cpp">
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道
</source>


*以下代码可以修正两轮的转速比例
**值得范围是-1到1之间
**设置成-1，是最大转速比反转
**设置成1，是最大转速比正转，
**如果小车不能走直线，应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
<source lang = "cpp">
#define motor_fixL 1  //速度修正 -1到1之间
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间
</source>

==视频==