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{| style="width: 800px;" |- | ==概述== *项目名称:开源电驱机器小车CUBE *目的:通过Microduino Joypad来控制Cube机器人小车 *难度:高级 *耗时:3小时 *制作者:Microduino Studio-YLB ==材料清单== *Microduino设备 {|class="wikitable" |- |模块||数量||功能 |- |[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块 |- |[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载程序模块 |- |[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||无线通讯模块 |- |[[Microduino-Shield Joypad/zh]]||1||遥控模块 |- |[[Microduino-Module TFT/zh]]||1||显示模块 |- |[[Microduino-Shield Robot/zh]]||1||驱动底板模块 |} *其他设备 {|class="wikitable" |- |模块||数量||功能 |- |机器小车机架||1||车体 |- |螺丝||18||固定 |- |螺母||8||固定 |- |Micro-USB数据线||1||下载程序 |- |车轮||1||车体 |- |电机||1||驱动车轮 |- |电池||1||供电 |} 【此处配图要更新,robot底板】 [[File:Boxz物料.jpg||1000px|center]] ==实验原理== *机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。 *但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。 *本次我们主要使用两轮驱动的结构,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上辅助轮,这样才能保持平衡。 *该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。 **1)车轮采用两个减速电机,扭力大,可PWM调速,控制简单。 **2)车身采用木板,大小:8cm*8cm*8cm。 **3)整个控制系统包括四个部分: *中央处理器 **采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。 *无线通讯 **采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约50米。 *电机控制 **采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。 *供电系统 **采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元,管理充放电功能。 ==文档== *Github下载 **Joypad代码:[https://github.com/Microduino/Joypad_RC Joypad_RC] **Cube 机器人代码:[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino] ==调试过程== *Cube小车程序 **将[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]堆叠在一起。用数据线连接其中的[[Microduino-USBTTL/zh]]上传程序。 ***注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序 **打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:[[AVR核心:Getting started/zh]]) **确认板卡(Microduino-Core)处理器(Atmega328P@16M,5V)选择无误,并选中对应端口号(COMX) **打开你所下载的项目中“Robot_Microduino.ino”程序 **几项都无误后,点击"→"按钮下载程序到开发板上 *Joypad程序 **过程与上一步基本相同。打开你所下载的项目中“Joypad_RC.ino”程序并下载即可。 ==Cube机器人拼装== *'''Step1''':首先将车子的轮胎和电击用支架和螺丝组合起来,再将轮胎和电机固定在A1上 [[File:Cubestep1.jpg||600px|center]] *'''Step2''':将A2插入A1两边的凹口位置,再将B1接在A1顶部,A3接在A1底部然后用A4进行固定 [[File:Cubestep2.jpg||600px|center]] *'''Step3''':将B2和C1分别接在B1的左右边对应位置 [[File:Cubestep3.jpg||600px|center]] *'''Step4''':将nRF模块底部接上天线,再与Core进行拼接,之后将其与电池连接,并加在Robot底板上。使用螺丝将底板固定在B1上 [[File:Cubestep4.jpg||600px|center]] *'''Step5''':将C2拼接在A1对应位置固定 [[File:Cubestep5.jpg||600px|center]] *'''Step6''':将D1接入B2和C1顶部接口部分,再将D2接到B2和C1前方的凹槽部分,完成安装后将天线的贴纸撕下,将天线贴在任意位置 [[File:Cubestep6.jpg||600px|center]] ==Joypad使用指南== *搭建过程可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]''' ===Joypad通讯模式配置=== *模式配置可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]''' *当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时,Joypad对应选择nRF模式即可 ===Joypad电池使用说明=== *特别要注意的是电池使用说明:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-2_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]''' ==代码说明== *在“user_def.h”文件是我们的配置文件 *以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致 *Joypad的nRF模式通道配置可参考: [https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#nRF.E6.A8.A1.E5.BC.8F.E9.80.9A.E9.81.93.E9.85.8D.E7.BD.AE nRF模式通道配置] <source lang = "cpp"> #define NRF_CHANNEL 70 //nRF通道 </source> *以下代码可以配置油门和转向对应通道 *对应通道说明可参考:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-5_.E9.80.9A.E9.81.93.2F.E6.93.8D.E4.BD.9C.E8.AF.B4.E6.98.8E 通道/操作说明] <source lang = "cpp"> #define CHANNEL_THROTTLE 2 //油门通道 #define CHANNEL_STEERING 1 //转向通道 </source> *以下代码可以修正两轮的转速比例 **值得范围是-1到1之间 **设置成-1,是最大转速比反转 **设置成1,是最大转速比正转, **如果小车不能走直线,应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低 <source lang = "cpp"> #define motor_fixL 1 //速度修正 -1到1之间 #define motor_fixR 1 //速度修正 -1到1之间 </source> ==视频==
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