查看“Microduino-Shield Stepper/zh”的源代码

{{Language|Microduino-Shield Stepper/zh}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
[[File:DSC9332.JPG|400px|thumb|right|Microduino-Shield Stepper]]
Microduino-Shield Stepper板子一款带转换器和过流保护的DMOS微步驱动器，用于平衡车，使用时叠加Mocroduino核心模块与需要的功能模块即可。


==特色==
*板载步进电机驱动器A4988SETTR；
*Upin27底座，可结合更多的Microduino模块；
*体积小

==规格==
*6.4V-8.4V输入电压
*使用ETA1483降压芯片
*SS34二极管整流
*采用4988SETTR步进电机驱动
*引脚与功能
{|class="wikitable"
|-
|功能||引脚
|-
|ENABLE||D4
|-
|A.Step||D5
|-
|A.dir ||A0
|-
|B.Step||D6
|-
|B.dir ||A1
|-
|C.Step||D7
|-
|C.dir ||A2
|-
|D.Step||D8
|-
|D.dir ||A3
|-
|电池电量 ||A7
|}

*留出IIC接口
*4个步进电机接口
*Upin27底座
*步进电机驱动模式：1/8(默认)
===电机细分详解===
{|class="wikitable"
! rowspan="1" |MS1 || MS2 ||MS3 || 步进模式
|-
| L||L||L||全
|-
| H||L||L||半
|-
| L||H||L||4细分
|-
| H||H||L||8细分
|-
| H||H||H||16细分
|}
[[File:Stpshdxifen.jpg||400px|center]]
引脚说明：
[[File:Fronttip.jpg||600px|center]]
===步进电机驱动芯片A4988SETTR特点===
**低RDS（上）输出
**自动电流衰减模式检测/选择
**混合和慢速电流衰变模式
**低功耗的同步整流
**内部UVLO
**交叉电流保护
**3.3和兼容5 V的逻辑供应
**热关断电路
**Short-to-ground保护
**负载短路保护
**五个可选步模式全1/2,1/4,1/8,和1/16

===A4988电流调整===
[[File:Apeitiaozheng.jpg||400px|thumb|center]]
*调整4988步进马达驱动板电流上限特别注意：测量电压的时候千万要小心，不要短路到不该碰到的接点，很可能会造成4988烧毁!!!
*特别注意：4988的输出电流，超过1安培的话，必须加装散热片。超过1.5安培，需要再加风扇。就算有安装散热片、风扇，输出电流也不应超过2安培。否则有烧毁的危险。
*根据Pololu产品网页上的说明，一般步进马达使用4988驱动时，步进马达实际测量到的电流，大约是4988输出电流上限的0.7倍。所以需要设定的电流输出上限，会是马达标定的额定电流除以0.7。
*4988输出电流上限的计算公式:I=Vref/(8xRs).
*Vref是参考电压，利用可变电阻设计出可以调整Vref的电路，让使用者能够自行调整输出电流上限。
Rs是参考电阻,我们使用的是0.11Ω的。
*可变电阻的金属螺丝头就是Vref的测量点，用万用表的正极做测量,另一头接在GND
*举例说明如果你买到的步进马达，额订电流是1.5安培，那4988输出电流上限会是 1.5/0.7 = 2.14 安培。之后Rs是0.11欧姆，那你需要把Vref调整成 (1.5/0.7)*8*0.11 = 1.88伏特
*调整效果：调整的时候最终要使电流可以驱动步进电机，保证力量足够，但是不要过大使电机过热。

==文档==
*原理图:
【'''[[media:Microduino-Stepper.pdf |Shield Stepper原理图]]'''】

*步进电机驱动A4988SETTR
【'''[[media:A4988datasheet.pdf | A4988Datasheet]]'''】

==开发==
主要应用在平衡车上。Upin27接口可叠加Microduino扩展模块做二次开发。
*简单示例程序
将步进电机使用2.54 4pin连接线接在MotorA接口上
程序效果是使步进电机正转一个角度，停止500ms继续正转。如需要反转则将注释部分取消并注释掉上面两行
<source lang="cpp">
//声明Motor1引脚的驱动管脚D5,A0,使能D4
#define MOTOR_EN 4 //PORTB,0 
#define MOTOR1_DIR A0 //PORTA,7 
#define MOTOR1_STEP 5 //PORTB,1 

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(MOTOR_EN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_DIR, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_STEP, OUTPUT);

  digitalWrite(MOTOR_EN, LOW);  //使能

}
void step(boolean dir, int steps)  //步进函数，第一个变量是方向，第二个变量是步数即转的角度
{
  digitalWrite(MOTOR1_DIR, dir);
  delay(5);
  for (int i = 0; i < steps; i++) {
    digitalWrite(MOTOR1_STEP, HIGH);
    delayMicroseconds(200);
    digitalWrite(MOTOR1_STEP, LOW);
    delayMicroseconds(200);
  }
}

void loop() {
  step(1, 1000);   //正转
  delay(500);
//  step(0,1000);  //反转
//  delay(500);
}

</source>

==应用==
<big>'''[[开源平衡车/zh]]'''</big>

==购买==

==历史==

==图库==
[[File:Steppershieldfront.jpg|thumb|600px|center|Shield Stepper Front]]
[[File:Steppershieldback.jpg|thumb|600px|center|Shield Stepper back]]

==视频==
|}