查看“Joystick控制直流电机”的源代码

{{Language| Joystick控制直流电机}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。

==原理==
通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度，用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向，通过控制高低电平信号。

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
|-
|[[mCookie-Motor/zh]]||1||电机驱动
|-
|[[mCookie-BM/zh]]||1||电池管理
|-
|[[mCookie-BM shield/zh]]||1||电池管理扩展
|-
|[[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器 
|}
*其他设备
**N20直流减速电机
**2节电池
**USB数据线
**传感器连接线*1

[[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center]]

==准备==
*Setup 1：将Joystick和Hub的A0,A1接起来。
[[file:mCookie-Joystick-motor-sensor.JPG|600px|center]]
*Setup 2：将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。
[[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]]
*Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
[[file:mCookie-Joystick-motor1-pc.JPG|600px|center]]

==调试==
*打开Arduino IDE，把原来IDE里的代码都删除，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
#define Pin_X A1
#define Pin_Y A0

//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7

int value, data;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);    //串口初始化
  pinMode(Pin_X, INPUT);
  pinMode(Pin_Y, INPUT);
  pinMode(OUT1A, OUTPUT);
  pinMode(OUT1B, OUTPUT);
  pinMode(OUT2A, OUTPUT);
  pinMode(OUT2B, OUTPUT);
}

int uiStep()         //切歌
{
  if (analogRead(Pin_Y) < 100)  //Y-up
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_Y) < 100)
      return 1;
  }
  if (analogRead(Pin_Y) > 900)  //Y-down
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_Y) > 900)
      return 2;
  }
  if (analogRead(Pin_X) < 100)
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_X) < 100)  //X-Right
      return 3;
  }
  if (analogRead(Pin_X) > 900)    //X-Left
  {
    delay(50);
    if (analogRead(Pin_X) > 900)
      return 4;
  }
  return 0;
}

void loop() {
  if (uiStep() == 1)
  {
    value += 5;
    if (value > 255)
      value = 255;
  }
  else if (uiStep() == 2)
  {
    value -= 5;
    if (value < 0)
      value = 0;
  }
  else if (uiStep() == 3)
    data = 0;
  else if (uiStep() == 4)
    data = 1;
  motor_sta(data, value);

  Serial.print(data);
  Serial.print("   ");
  Serial.println(value);
}
void motor_sta(int num, int fadeValue)
{
  if (num == 0)
  {
    analogWrite(OUT1A, fadeValue);
    digitalWrite(OUT1B, LOW);
    analogWrite(OUT2A, fadeValue);
    digitalWrite(OUT2B, LOW);
  }
  else if (num == 1)
  {
    digitalWrite(OUT1A, LOW);
    analogWrite(OUT1B, fadeValue);
    digitalWrite(OUT2A, LOW);
    analogWrite(OUT2B, fadeValue);
  }
}
</source>
*选择正确的板卡和COM端口
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*编译
**编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。
*下载
**编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。
[[file:upload-Joystick-motor.JPG|600px|center]]
*将激活后的电池盒与BM模块相连。'''Motor模块必须结合BM使用才能工作'''。
[[File:CoreUSB_Ble_steup2.jpg|600px|center]]
[[file:mCookie-BMPin1.jpg|800px|center|pinout]]
[[file:mCookie-BMPin2.jpg|800px|center|pinout]]
*将电池盒与BM模块连接，所有模块都连接在一起。打开电源
[[file:mCookie-Joystick-motor-all.JPG|600px|center]]
*结果
**在水平方向上控制电机的速度，往右拨动速度越来越快，往左拨动速度越来越慢。
**在垂直方向上控制电机的方向，往上拨动正转，往下拨动反转。

==软件调试==
*Joystick及电机控制引脚定义。Joystick控制引脚可以更改，电机控制引脚不可以改。
<source lang="cpp">
#define Pin_X A1
#define Pin_Y A0

//D6，D8控制1A，1B的电机
#define OUT1A 6
#define OUT1B 8
//D5，D7控制2A，2B的电机
#define OUT2A 5
#define OUT2B 7
</source>
*“uiStep()”Joystick检测函数
*“motor_sta(int num, int fadeValue)”电机驱动函数
**'''num'''表示正反转方向
**'''fadeValue'''表示电机的速度，速度的变化从0-255。
*根据Joystick返回的函数值控制速度
<source lang="cpp">
  if (uiStep() == 1)
  {
    value += 5;
    if (value > 255)
      value = 255;
  }
  else if (uiStep() == 2)
  {
    value -= 5;
    if (value < 0)
      value = 0;
  }
</source>
*根据Joystick返回的函数值控制方向
<source lang="cpp">
  else if (uiStep() == 3)
    data = 0;
  else if (uiStep() == 4)
    data = 1;
</source>

==结果==
将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。

==视频==

|}