查看“Joystick控制直流电机”的源代码

{{Language| Joystick控制直流电机}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。

==原理==
通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度，用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向，通过控制高低电平信号。

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
|-
|[[mCookie-Motor/zh]]||1||电机驱动
|-
|[[mCookie-BM/zh]]||1||电池管理
|-
|[[mCookie-BM shield/zh]]||1||电池管理扩展
|-
|[[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器 
|}
*其他设备
**N20直流减速电机
**2节电池
**USB数据线
**传感器连接线*1

[[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center]]

==准备==
*Setup 1：将Joystick和Hub的A0,A1接起来。
[[file:mCookie-Joystick-motor-sensor.JPG|600px|center]]
*Setup 2：将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。
[[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]]
*Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
[[file:mCookie-Joystick-motor-pc.JPG|600px|center]]

==调试==
*打开Arduino IDE，把原来IDE里的代码都删除，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">

</source>
*选择正确的板卡和COM端口
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*编译
**编译时会提示保存项目，用户可以自己命名保存到你的文件夹即可。
*下载
**编译成功后可以直接下载，提示下载成功表示程序下载完毕。
[[file:upload-Joystick-motor.JPG|600px|center]]
*将激活后的电池盒与BM模块相连。'''Motor模块必须结合BM使用才能工作'''。
[[File:CoreUSB_Ble_steup2.jpg|600px|center]]
[[file:mCookie-BMPin1.jpg|800px|center|pinout]]
[[file:mCookie-BMPin2.jpg|800px|center|pinout]]
*将电池盒与BM模块连接，所有模块都连接在一起。打开电源
[[file:mCookie-Joystick-motor-all.JPG|600px|center]]
*结果
**在水平方向上控制电机的速度，往右拨动速度越来越快，往左拨动速度越来越慢。
**在垂直方向上控制电机的方向，往上拨动正转，往下拨动反转。

==软件调试==
*Joystick及电机控制引脚定义。
<source lang="cpp">
#define PI 3.1415926
#define JoystickX_PIN A1   //Joystick的X轴输出
#define JoystickY_PIN A0   //Joystick的Y轴输出
#define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
#define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B
</source>

*计算Joystick摇杆所在的角度，然后根据角度大小控制电机的转速，根据角度的正负控制电机转动的方向。
<source lang="cpp">
    valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512);    
    valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512);
    valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY));
    angle = asin(valueX/valueL)*180/PI;    //通过反三角函数计算摇杆的角度
    motorSpeed = (int)(angle*255/180);    //根据角度计算电机的转速
    if(motorSpeed > 0)                    //角度为正，电机正转
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
      analogWrite(PIN_MOTORB, motorSpeed);
    }
    else if(motorSpeed < 0)               //角度为负，电机反转
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
      analogWrite(PIN_MOTORA, abs(motorSpeed));
    }
    else                                  //角度为零，电机停止
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
      digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
    }
    delay(500);     
  
</source>

==结果==
将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。

==视频==

|}