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{{Language| Joystick控制直流电机}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。

==原理==
通过检测Joystick摇杆在X,Y轴两个方向上的模拟量来控制直流电机转动的转速和方向。

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
|-
|[[mCookie-Motor/zh]]||1||电机驱动
|-
|[[mCookie-BM/zh]]||1||电池管理
|-
|[[mCookie-BM shield/zh]]||1||电池管理扩展
|-
|[[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器 
|}
*其他设备
**N20直流减速电机
**2节电池
**USB数据线
**传感器连接线*1

[[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center|thumb]]

==搭建硬件==
*Setup 1：将CoreUSB,Robot，Motor与Sensorhub叠堆。
[[File:CoreUSB_Robot_Sensorhub.jpg|600px|center|thumb]]
*Setup 2：将Joystick接到Sensorhub的A0，A1引脚上，电机接到Stepper的OUT1A,OUT1B引脚上。
[[file:Microduino-sensorhub_Joystick.JPG|thumb|800px|center]]
[[File:Joystick_Motor_sensor.jpg|600px|center|thumb]]

==软件调试==
*Joystick及电机控制引脚定义。
<source lang="cpp">
#define PI 3.1415926
#define JoystickX_PIN A1   //Joystick的X轴输出
#define JoystickY_PIN A0   //Joystick的Y轴输出
#define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
#define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B

</source>

*计算Joystick摇杆所在的角度，然后根据角度大小控制电机的转速，根据角度的正负控制电机转动的方向。
<source lang="cpp">
    valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512);    
    valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512);
    valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY));
    angle = asin(valueX/valueL)*180/PI;    //通过反三角函数计算摇杆的角度
    motorSpeed = (int)(angle*255/180);    //根据角度计算电机的转速
    if(motorSpeed > 0)                    //角度为正，电机正转
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
      analogWrite(PIN_MOTORB, motorSpeed);
    }
    else if(motorSpeed < 0)               //角度为负，电机反转
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
      analogWrite(PIN_MOTORA, abs(motorSpeed));
    }
    else                                  //角度为零，电机停止
    {
      digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
      digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
    }
    delay(500);     
  
</source>

==程序==
[[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/MCookie_Tutorial/MicroduinoJoystickMotor MicroduinoJoystickMotor]]

==结果==
将Joystick的摇杆推到不同的角度，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。

==视频==

|}