查看“舵机使用”的源代码


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==概述==
舵机不像普通电机那样只会转圈圈，它可以根据你的指令转至0-180°之间的任意角停下来。
也叫伺服电机， 主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。
===工作原理===
由控制器发出讯号给舵机，经由电路板上的 芯片判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。

===使用的注意事项=== 
舵机转角在0~180°，当高电平脉冲大于2.5ms，，一般没有自我保护的舵机，都会使转角超出正常的范围，使内部直流电机处于堵转状态，一两分钟就会使舵机发烫，甚至烧坏舵机。使用时，尽量让舵机在45°到135°之间转动，这范围内舵机转角也更精准。

==舵机转接板==
*标准的伺服电机有三条控制线。分别为：电源（VDD）、地（GND）及控制信号线，一般对应红线为电源，灰线为地，橙线为控制信号线。舵机转接板中标有GND，VDD，1/2。按照对应关系接线即可。
*一个舵机转接板可以接2个舵机，在Hub中，一个底座有两个信号线（GND，VCC，信号0，信号1），信号0对应的就是舵机转接板上上面的排针（1/2处），信号1是下面的排针(1/2处)。
[[File:servo-line.jpg|center|400px]]
==规格==
===舵机===
*电器规格
**工作电压：4.8-6V
*技术参数
**扭力：1.6kg-cm/4.8V，1.8kg-cm/6.0V
**速度：0.11sec/60°4.8V， 0.10sec/60° 6.0V
*尺寸
**大小：22.4mm*12.5mm*22.8mm
*接口
**电源（VCC），地（GND），信号（in）
===舵机转接板===
*一个舵机转接板可接两个舵机
*接口
**地（GND），电源（VDD），信号（1/2）
==开发==
===设备===
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
|-
|[[Microduino-Servo Connector/zh]]||1||舵机连接板
|}

*其他硬件设备
**舵机
**USB数据连接线   一根
[[File:module-light.jpg|600px|center]]

===准备===
*Setup 1：将Microduino-Servo Connector和舵机连接，接到上一排排针上。
[[file:mCookie-Servo Connector-sensor.JPG|600px|center]]
*Setup 2：将Microduino-Servo Connector和Hub的模拟口IIC接起来。
[[file:mCookie-Servo Connector-hub.JPG|600px|center]]
*Setup 3：将所有设备连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
[[file:mCookie-servo-pc.JPG|600px|center]]

===实验一：驱动舵机 ===
*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

#define servo_pin SDA

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup()
{
  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin SDA to the servo object
}


void loop()
{
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // goes from 0 degrees to 180 degrees
  { // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) // goes from 180 degrees to 0 degrees
  {
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}
</source>
*编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*下载完毕你可以看到舵机按角度循环转动。

===程序调试===
*采用Arduino自带的Servo驱动库，调用Servo.h文件
*在setup函数里面定义驱动舵机引脚：“myservo.attach(servo_pin);”
*通过“myservo.write(pos);”来控制舵机转到指定角度
*采用for循环来实现角度自动变化，for循环值是从0-180，用户可以更改对应值看看结果有啥变化。
*采用delay函数来控制舵机转的速度，户可以更改对应值看看结果有啥变化。
===实验一：驱动舵机 ===
*打开Arduino IDE，将下列代码复制到IDE中。
<source lang="cpp">
#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created

#define servo_pin SDA

String inString = "";

int pos = 0;    // variable to store the servo position

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(servo_pin);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for Leonardo only
  }
}


void loop()
{
  while (Serial.available() > 0)
  {
    inString += char(Serial.read());
    delay(2);
  }
  if (inString.length() > 0)
  {
    myservo.write(inString.toInt());
    Serial.println(inString.toInt());
  }
  inString = "";
}
</source>
*编译完成后在Arduino IDE的工具（Tools）→端口（Serial Port）里面选择正确的端口号，然后直接下载程序。
[[file:upload.JPG|600px|center]]
*下载完毕，打开串口监视器，在串口输入框中输入任意角度（0-180），点击发送。
[[file:serial-.JPG|600px|center]]
*结果，可以通过串口精确控制舵机角度。

===程序调试===
*串口接收发送的数据，将接收到的数据转换成字符串
<source lang="cpp">
  while (Serial.available() > 0)
  {
    inString += char(Serial.read());
    delay(2);
  }
</source>
*当有数据输入，控制舵机
<source lang="cpp">
  if (inString.length() > 0)
  {
    myservo.write(inString.toInt());
    Serial.println(inString.toInt());
  }
</source>
*因为字符数据一直是累加的，所以每接收一次需要对数据清空数据。” inString = "";”
==应用==
* 

==视频==

|}