查看“BOXZ mini/zh”的源代码

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==概述==
*项目名称：Microduino机器人小车 
*目的：通过Microduino Joypad来控制BOXZ mini机器人小车
*难度：高级
*耗时：3小时
*制作者：Microduino Studio-YLB
==材料清单==
*Microduino设备
{|class="wikitable"
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|模块||数量||功能
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|[[Microduino-Core/zh]]||1||核心板（Joypad）
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|[[Microduino-Core+/zh]]||1||核心板（Robot）
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|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载程序
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|[[Microduino-nRF24/zh]]||2||无线通讯
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|[[Microduino-Joypad/zh]]||1||遥控
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|[[Microduino-TFT/zh]]||1||显示
|-
|[[Microduino-Motor/zh]]||1||四轴电机驱动
|-
|[[Microduino-Robot/zh]]||1||驱动连接底板
|}
*其他设备
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|机器小车机架||1||车体
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|螺丝||18||固定
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|螺母||8||固定
|-
|Micro-USB数据线||1||下载程序
|-
|车轮||1||车体
|-
|电机||1||驱动车轮
|-
|电池||1||供电
|}

==实验原理==
机器人小车种类比较多，如循迹，壁障，蓝牙遥控小车，电脑鼠等。但是其行走控制方式基本是一样的，无非就是前后左右四个方向运动。当然结构上会有一定区别，不同功能需要采用不同传感器，本次我们主要使用两轮驱动，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上万向轮，这样才能保持平衡。
该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWN调速，控制简单。
2)车身采用亚克力板，大小：8cm*8cm*8cm。
3)整个控制系统包括四个部分：
*供电系统
因为BOXZ体积比较小，所以采用锂电池。
*中央处理器
中央处理器是整个小车的核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。采用Microduino-Core作为核心。
*无线通讯
小车采用Microduino-nRF24无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约100米。
*电机控制
采用Microduino-Motor直流电机驱动模块，一个模块能够驱动两个电机。同时结合Microduino-Robot底板，将中央处理器和直流电机模块连接起来。

==文档==
==调试过程==
将Microduino Core、Microduino USBTTL堆叠在一起.用数据线将写好的程序通过Microduino USBTTL上传到Microduino Core上。
注意：最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
[[File:download1.jpg||500px|center|thumb]]
打开Aroduino IDE，若电脑中没有安装，则参照附录中的安装方法，先安装Aicroduino IDE。点击左上【文件】选项→点击【打开】。
[[File:Bleopen.jpg||500px|center|thumb]]
浏览到项目程序地址，点击“Robot_v0.2.ino”程序打开
[[File:Boxzopen1.jpg||500px|center|thumb]]
[[File:Boxzopen2.jpg||500px|center|thumb]]
之后点击左上角的"√"进行编译，点击上边栏的工具，确认板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）和端口号(COMX)。三项都如图确认无误之后点击"→"按钮下载程序到开发板上
[[File:Chooseboard.jpg||500px|center|thumb]]
Microduino-Core、Microduino-nRF24、无上下顺安装在Microduino-Robot上，再把Microduino-Motor安装在M.A底座上,并使用尼龙螺丝固定在顶板上。
然后把电池接到Microduino-Robot的电池接口上，2.4G天线接到Microduino-nRF24的天线接口上。注意：连接电池之前请确认Microduino-Robot上的开关位于“OFF”位置
[[File:Boxz1.jpg||500px|center|thumb]]
如下图所示，将三个部件组合
[[File:Boxz2.jpg||500px|center|thumb]]
将减速电机安装在轮子上 
1)电机要从螺丝头端插进车轮。                                             
2)电机轴与车轮有固定形状，不是随意插的。 
3)电机最外端的挡片要与车轮连在一起保证牢固。
[[File:Boxz3.jpg||500px|center|thumb]]
将轮子固定在亚克力底板上。 
先将电机与电机槽固定在一起，电机槽有螺丝插口的一端要远离车轮，用螺丝将两个车轮与一号板固定，螺丝方向如上图。固定好两个车轮后电机线要从一号板中心镂空处穿过，完成后效果如图所示。
[[File:Boxz4.jpg||500px|center|thumb]]
将两个小块模板卡在亚克力底板上，分别从左右卡进地板的插槽中，上下方向按图所示。
[[File:Boxz5.jpg||500px|center|thumb]]

Joypad操作说明
[[File:Joypadtest.jpg||300px|center|thumb]]
*左上边是油门控制开关，打开（拨到上面），才能进行控制，你可以摇动摇杆，观察屏幕的变化。
*右边开关是精度调整开关，开关拨到上面可以最大幅度控制，否则只能小幅度控制了，小幅度有助于稳定控制。
*左边摇杆本次未使用。
*右边摇杆在垂直方向上控制前后方向移动，往上向前，往下向后，在水平方向上控制左右方向移动。
Joypad开机设置
[[File:Joypadtest1.jpg||300px|center|thumb]]
打开遥控器电源开关，按下复位按键（左边USB接口右边那个）进入系统，请在4S内按下【key1】按键，进入遥控器校准和控制选择模式。
360度最大幅度旋转两个摇杆，遥控板会读入摇杆的位置数据，摇动至示数不再变化即可
[[File:Joypadtest2.jpg||300px|center|thumb]]
选择控制模式，可以通过【key3】按键来选择是控制四轴飞行器（Quad.）还是机器人（Robot），Robot模式可控制自平衡车和BOXZ mini，黑色表示选中。因此我们需要选择Robot模式。还可以通过【key4】按键来选择是否是体感控制模式，如果选择体感模式，你必须叠加Microduino-10DOF模块，选择“MPU ON”。如果是摇杆控制模式，选择“MPU OFF”。
这次搭建没有使用10DOF模块，因此选择MPU OFF模式；
[[File:Joypadtest3.jpg||300px|center|thumb]]
选择完成后，通过【key2】按键退出配置，进入操作
[[File:Joypadtest4.jpg||300px|center|thumb]]
将左上边控制开关打开（拨到上面），才能进行控制，你可以摇动摇杆，观察屏幕的变化
[[File:Joypadtest5.jpg||300px|center|thumb]]
右边开关是幅度调节模式，开关拨到上面可以最大幅度控制Robot，否则只能小幅度控制。如果使用小幅度控制小车，右边摇杆拨到最大位置，小车速度也只能小范围变化，这样有助于稳定控制
[[File:Joypadtest6.jpg||300px|center|thumb]]
当启动小车时，只需要用到右边的摇杆，摇杆的方向和平衡车的方向一致，你可以尝试摇杆控制是否正确。如果发现方向有问题，可以在Robot_v0.2前4行代码更改引脚定义
如果原来的引脚定义如下：
[[File:Boxzpin1.jpg||300px|center|thumb]]
而此时左右旋转反了，可以更改为
[[File:Boxzpin2.jpg||300px|center|thumb]]
如果最开始的引脚是情况2，那么方向错了就改成情况1就可以了。
打开BOXZ_mini小车上Microduino-Robot底板上的电源开关，拨到ON（左边），如果可以看到核心板上的红色led亮，说明供电正常。你可以愉快的玩耍了。


==程序说明==
<source lang="cpp">
</source>

==视频==