查看“智能垃圾桶/zh”的源代码

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|-
|

==概述==
*项目名称：Microduino智能垃圾桶
*目的：垃圾桶自动开合
*难度：中
*耗时：2小时
*制作者：

==材料清单==
*Microduino设备
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[Microduino-Core/zh]]||1||核心板
|-
|[[Microduino-USBTTL/zh]] ||1||下载程序
|-
|[[Microduino-BM/zh]] ||1||供电
|-
|[[Microduino-Duo-v/zh]] ||1||连接垃圾桶
|-
|[[Microduino-Sensorhub/zh]] ||1||与传感器和舵机相连
|}

*其他设备
{|class="wikitable"
|-
|名称|| 数量||功能
|-
|舵机（MG996R） || 1||开启、关闭垃圾桶
|-
|Microduino servo-cin || 1||连接舵机和hub板
|-
|sharp 2y0a21 || 1||在10cm~80cm距离检测红外线
|-
|电池|| 1||供电
|}

==实验原理==
*距离测量传感器
sharp 2y0a21型号的测量传感器，为基于PSD的距离传感器。通过自身电路中热电阻感受外接环境中温度的变化阻值，从而改变传感器两端的电压。但是热电阻的感受温度的变化测量距离有一定的范围，sharp 2y0a21型号的测量距离为10~80cm。在0～8cm左右的距离范围内与距离成正比非线性关系，在10～80cm的距离范围内成反比非线性的关系，平均消耗约为30mA，反应时间约为5ms，并且对背景及温度的适应性较强。有效的测量角度大于40度，输出信号为模拟电压。
*舵机（MG996R）
舵机是船舶上的一种大甲板机械。舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小。在航天方面，舵机应用广泛。航天方面，导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动，都是靠舵机相互配合完成的。舵机在许多工程上都有应用，不仅限于船舶。
舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。
MG996R最大旋转角度为180度，在编写程序代码时，旋转的角度范围为（0～180度）。
*总体结构
距离测量传感器感应两侧的红外线的强度，将感应到的数值传送到核心芯片上，核心芯片通过处理该数据，确定舵机旋转的角度，从而确定垃圾箱是否开门，如果开门开哪侧的门。因为舵机的旋转角度为0～180度，所以最好将平衡位置放在舵机旋转的角度中间。
垃圾箱安装的原理图
[[File:Smartlitterbox.png||300px|center|thumb]]

*主要传感器
距离测量传感器
距离测量传感器的特性
*可测量的范围：10~80cm
*消耗电流：标注值30mA
*电源电压：4.5V~5.5V
*检测到该范围内的红外线的强度，其大小通过电压值表示出来。
[[File:Distancesensor.jpg||300px|center|thumb]]

MG996R舵机
MG996R舵机的线路说明，如图所示

舵机（MG996R）的特性
*旋转角度：180度
*工作电压:4.8V-7.2V
*空载工作电流: 120mA
*堵转工作电流:  1450mA
*扭力:4.8V@13kg-cm ，6.0V@15kg-cm
[[File:ServoMG996R.png||300px|center|thumb]]

Microduino servo-cin的连线管脚
[[File:Microduino servo-cin.png||300px|center|thumb]]
在程序中，定义舵机的引脚，对应[[Microduino-Sensorhub/zh]]一个插槽（一个插槽中有两个管脚）中的一个管脚，离板子较远的一端为数字较小的管脚。
==文档==

==调试过程==
*步骤1
将[[Microduino-Duo-v/zh]]用螺丝钉固定在垃圾桶上
[[File:Litter1.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤2
叠加模块,将[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]、[[Microduino-BM/zh]]、[[Microduino-Duo-v/zh]]、[[Microduino-Sensorhub/zh]]模块叠加在一起（无顺序差别）
[[File:Litter2.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤3
安装测量传感器                                                                                                                                                                                                                                                                                                                  
将测量传感器安放在垃圾箱的两边，固定时要和垃圾箱的侧壁有一定的夹角（45度左右）。
[[File:Litter3.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤4
将一字臂安装在垃圾箱的门上
[[File:Litter5.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤5
连接线路
[[Microduino-Sensorhub/zh]]板需要连接的插槽的的引脚说明。
[[File:Litter6.png||300px|center|thumb]]
*步骤6
模块左边的测量传感器接A0，右边的接A2。舵机和[[Microduino servo-cin/zh]]连好后，连接线接到[[Microduino-Sensorhub/zh]]板的D4插槽
[[File:Litter7.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤7
连接垃圾箱门，寻找舵机旋转的中间位置
[[File:Litter8.jpg||300px|center|thumb]]
[[File:Litter9.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤8
安装舵机
将舵机的旋转轴旋转到中间位置（防止安装上只能向一个方向旋转）。垃圾桶的门为旋转开关，将舵机安放、固定在旋转轴上，让舵机旋转带动垃圾桶门的旋转
[[File:Litter10.jpg||300px|center|thumb]]
*步骤9

系统测试
通过数据线连接电脑和USB板的USB接口，测试放在两边的测量传感器，修改程序中舵机的选装的角度，调整舵机旋转的角度和方向，使其可以完成用人体感应控制垃圾桶的打开方向。
调试舵机方向的代码函数为myservo.write()，在函数括号内设定舵机旋转的角度即可。
注意：程序中，更改舵机角度时，不可写成负值。
==程序说明==
*主函数
<source lang="cpp">
#define sensor_vol 300  //sensor_vol  core输入（传感器输出）大于这个值：手靠近；小于这个值：没有手 
#define servo_vol 93  //舵机旋转到的角度 
 
/*为什么是300？ 
  红外测距传感器输出量为一个0~5V之间的模拟量。测距越近，电压越高。 
  该模拟量（0~5V）被输入到core模块的A0，A2口（两个模拟输入口）。通过模数转换器（ADC）转换成计算机能识别的量，这个量叫做数字量。数字量为0~1023（5V<-->1023,不同的ADC会有不同的测量范围） 
 
  换算关系： 
        输入电压    |   计算机内部用的数字量 
        V    |    V*1023/5. 
 
  经实测红外传感器的输出电压在 
  没有手靠近时为0.3V，对应数字量是，0.3*1023/5=61.38 
  有手靠近时为1.6V，对应数字量是，1.6*1023/5=61.38=327.36 
  选择两者中间的一个数作为区别有没有手靠近的标准。 
  思考，如果换成200可以么？试一试 
*/ 
 
int potpin[2] = 
{ 
    A0, A2 
};  //定义传感器的输入管脚 
 
#include "key.h" 
 
#include <Servo.h> //既然用到了舵机，就要加载舵机的库文件，该库文件里包含了对于舵机的各种操作指令。比如myservo.write() 
Servo myservo;  // create servo object to control a servo 
 
int val[2] = {0, 0}; // variable to read the value from the analog pin 
//数组，用来存放两个模拟输入口的输入值（已经被转换为0~1023之间的数字值） 
 
boolean sta[2] = 
{ 
    false, false 
};//状态标志位。false表示盖子合上了，true表示盖子打开了 
//之所以要用两个元素是因为盖子可以两面打开 
 
void setup() 
{ 
    Serial.begin(9600);//设置串口波特率,用于和电脑进行串口通信 
    pinMode(potpin[0], INPUT); 
    pinMode(potpin[1], INPUT); 
    myservo.attach(4);  //设置舵机控制管脚为D4 
    myservo.write(servo_vol);                  // //舵机旋转到servo_vol的角度 垃圾桶盖子合上 
    key_init(); 
} 
 
void loop() 
{ 
    //------0--------------------------------------------------------------- 
    val[0] = analogRead(potpin[0]);            //读入传感器0的输出电压 reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
 
    if((val[0] > sensor_vol) && (sta[0] == false)) //当该电压>阈值（有手接近垃圾箱）并且此时盖子是关着的时候，正向打开盖子 
    { 
        Serial.println("sta[0]!"); 
        Serial.println("UP"); 
        myservo.write(180);                  // sets the servo position according to the scaled value 
        sta[0] = true; 
        delay(1000); 
    } 
 
 
    if((val[0] < sensor_vol) && (sta[0] == true)) //当该电压<阈值（没有手接近垃圾箱）并且此时盖子是开的时候，合上盖子 
    { 
        Serial.println("DOWN"); 
        myservo.write(servo_vol); 
        sta[0] = false; 
        delay(1000); 
    } 
 
    /*为什么要加入sta？ 
      loop函数是不断循环执行的。如果只是“手遮住了传感器就转”，那当手一直遮挡住传感器的时候，盖子就会不断得翻转。 
      所以我们的逻辑必须是“手遮住了传感器”并且“此时盖子是合上的”时候，才转。 
    */ 
 
    //------------------------------------ 
    val[1] = analogRead(potpin[1]);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
 
    if((val[1] > sensor_vol) && (sta[1] == false)) 
    { 
        Serial.println("sta[1]!"); 
        Serial.println("UP"); 
        myservo.write(0);                  // sets the servo position according to the scaled value 
        sta[1] = true; 
        delay(1000); 
    } 
 
 
    if((val[1] < sensor_vol) && (sta[1] == true)) 
    { 
        Serial.println("DOWN"); 
        myservo.write(servo_vol); 
        sta[1] = false; 
        delay(1000); 
    } 
} 
</source>
*key.h
<source lang="cpp">
#include "arduino.h" 
 
boolean key_status[NUM_DIGITAL_PINS];            //按键 
boolean key_cache[NUM_DIGITAL_PINS];        //检测按键松开缓存 
 
void key_init() 
{ 
    for(int a = 0; a < NUM_DIGITAL_PINS; a++) 
    { 
        key_status[a] = LOW; 
        key_cache[a] = HIGH; 
    } 
} 
 
boolean key_get(int _key_pin, boolean _key_type) 
{ 
    key_cache[_key_pin] = key_status[_key_pin];        //缓存作判断用 
 
    key_status[_key_pin] = analogRead(_key_pin) > sensor_vol;    //触发时 
 
    switch(_key_type) 
    { 
    case 0: 
        if(!key_status[_key_pin] && key_cache[_key_pin])        //按下松开后 
            return true; 
        else 
            return false; 
        break; 
    case 1: 
        if(key_status[_key_pin] && !key_cache[_key_pin])        //按下松开后 
            return true; 
        else 
            return false; 
        break; 
    } 
} 
</source>
==视频==