二轴斯坦尼康

概述 生成缩略图出错：无法找到文件 用姿态模块检测俯仰和翻滚方向的角度，通过两个舵机实现二轴斯坦尼康让我们的平台更稳定。 模块清单 模块 模块 数量 功能 mCookie-Core 1 核心板 电池盒 1 程序下载和供电模块 mCookie-Hub 1 传感器转接板 舵机 2 舵机 舵机转接板 1 舵机转接板 姿态模块 1 检测姿态，相当于陀螺仪 其他设备 USB数据线*1 乐高或其它固定结构 生成缩略图出错：无法找到文件 模块搭建 搭建 生成缩略图出错：无法找到文件 将模块和传感器组装起来： 将舵机转接件连接在Hub的6/7管脚； 将两个舵机分别连接在舵机转接件上； 将红色的核心控制、绿色的扩展模块、黄色的姿态模块吸在黄色的电池底座上； 将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。 编程 编程思路 先姿态校准，获取俯仰角度，根据俯仰角控制6号舵机，同理根据翻滚角控制7号舵机。控制原理同上一课。 生成缩略图出错：无法找到文件 使用的程序块 “姿态DMP解算”程序块 “获取姿态角”程序块 “计算”程序块 “舵机”程序块 开始编程 俯仰方向控制，姿态解算，6管脚舵机角度为俯仰角+90。翻滚方向控制，7管脚舵机角度为翻滚角+90。 生成缩略图出错：无法找到文件 测试结果 开机后保证姿态模块水平5秒，将平台底座在俯仰方向倾斜时，6号舵机负责保持平台此方向水平。将平台底座在翻滚方向倾斜时，7号舵机负责保持平台此方向水平。 生成缩略图出错：无法找到文件 现在我们要完成两轴云台的搭建，搭建时要注意姿态传感器安装方向与舵机转动方向。 如果方向不同，将模块换个方向安装或者更改运算符号，+变成-，－变成+。 技术规范 姿态模块详细参考：姿态模块 舵机详细参考舵机 相关案例 转速指示器 体感表情 一轴斯坦尼康 Q&A