体感表情

概述 生成缩略图出错：无法找到文件 用电机模块、姿态模块做体感表情，通过左右倾斜平台控制电机转动。 模块清单 模块 模块 数量 功能 mCookie-Core 1 核心板 电池盒 1 程序下载和供电模块 电机驱动模块 1 驱动电机 姿态模块 1 检测姿态，相当于陀螺仪 N20减速电机 2 持续转动 其他设备 USB数据线*1 乐高或其它固定结构 生成缩略图出错：无法找到文件 模块搭建 搭建 生成缩略图出错：无法找到文件 将模块和传感器组装起来： 将两个电机连接到电机模块上； 将红色的核心控制、黄色的姿态模块和绿色的电机模块吸在黄色的电池底座上； 将USB连接线一头插入电池底座，另一头连接上电脑。 编程 使用的程序块 “姿态DMP解算”程序块 “获取姿态角”程序块 “电机准备”程序块 “电机选择”程序块 “变量声明”、“变量赋值”程序块 “映射”程序块 “约束”程序块 “打印（自动换行）”程序块 开始编程 在电机准备, 姿态解算, X变量用来存储俯仰姿态角, 将X约束在-20至20, 将X从-20至20映射到-255至255, 将X发送到串口监视器, 两个电机速度均为X. 生成缩略图出错：无法找到文件 测试结果 开机前保证姿态模块水平，姿态传感器X轴向下倾斜，两个眼睛左转（逆时针）；姿态传感器X轴向上倾斜，两个眼睛右转（顺时针）。 生成缩略图出错：无法找到文件 Q：现在两个眼睛都往一个方向转。能不能让眼睛对向转动？ A：因为-255到0表示反转，255到0表示正转，这样x改为-x就能方向就反了。 在Y变量用来存储翻滚姿态角。 将Y约束在-20至20。 将Y从-20至20映射到-255至255。 1A,1B电机速度为X-Y。 2A,2B电机速度为X+Y。 生成缩略图出错：无法找到文件 技术规范 姿态模块详细参考：姿态模块 电机驱动详细参考电机驱动模块 相关案例 转速指示器 体感控制 Q&A